Trabalho Prático 1

Familiarização dos integrantes do grupo com os recursos que serão usados no decorrer do semestre: construção utilizando LEGO, utilização da Handy Board e aprendizado da linguagem IC.

Executar uma trajetória em linha reta de 15 cm. Bônus para a realização de uma curva de 90º e deslocamento de mais outros 15 cm.

Após muitas discussões, decidimos o prótipo de funcionamento do nosso Robô, o qual chamamos de Manco. O projeto constitui de duas “patas” grandes, com tamanho igual à largura do robô, para melhor sustentação, e um “corpo” onde estão os motores e a Handy Board. O deslocamento se baseia na movimentação destas duas estruturas móveis (pernas), em que cada uma é movida por duas engrenagens unidas por uma terceira. Tal construção é mostrada na Figura 1. Vale ressaltar que são interligadas três engrenagens para o movimento da “pata” para que as roldanas mais externas possam ter o mesmo sentido de rotação.

Figura 1 – Visão Lateral do robô Engrenagens relacionadas ao movimento das patas do robô

Uma das engrenagens é ligada ao motor por meio de roldanas e esteiras que funcionam como uma redução. Optamos por fazer esta redução para haver uma diminuição na velocidade das engrenagens e um aumento do torque sofrido por elas, já que em nossos primeiros testes as “patas” se moviam com muita rapidez e pouca força para sustentar o corpo do robô. O motor aciona uma engrenagem pequena, que transmite o movimento através de uma esteira a uma maior. No eixo da mesma, há outra pequena engrenagem que transmitirá o movimento por contado ao eixo ligado à perna. Observe que estas construções estão evidenciadas na figura 2.

Figura 2 – Visão Superior do robô Transmissão da potência do motor para as engrenagens

Optamos por fazer um robô baixo para não exigir que os motores sustentassem um peso excessivo, e conseqüentemente exigissem muito torque. Por isso, simplificamos ao máximo na construção da estrutura. Dois motores foram usados na montagem do robô, cada um responsável pelo movimento de uma das pernas. Esta divisão foi feita visando a possibilidade do robô girar, pois movimentando somente um dos lados isto ocorreria.

Como uma das maiores dificuldades encontradas pelo nosso grupo foi sincronizar os dois motores distintos para que o robô andasse em linha reta, decidimos nomeá-lo de Manco. Isto advém do fato de suas características de locomoção serem não determinísticas, ou seja, variam com a condição do terreno, com a tensão fornecida pela Hand Board e com o acaso.

tp1.pdf