Grupo 4 - MoU - Masters of Universe!
Objetivos
- Utilizando sensores tipo “Break-Beam”, montar um shaft-encoding. - Implemente o algoritmo de Controle PD. - Utilizando sensores óticos, o robô deverá seguir a parede. - Implementação do algoritmo Wayfront.
Desafios Encontrados
Os sensores Break-Beam eram muito diferentes. Um deles tinha um funcionamento muito pior em relação a outro. A montagem do último robô pode ser aproveitada em sua maioria. Deslocamos o eixo um pouco mais para baixo, de modo a deixar disponível uma abertura para a montagem do shaft-encoding.
Implementações
Para o algoritmo de seguir a parede, foram implementados 4 tipos diferentes de algoritmos:
- Gentle Turn - Desvios Suaves
- Abrupt Turn - Desvios Bruscos
- Seguir Parede - Aproximado de Gentle Turn
- Algoritmo de 3 Estados - Algoritmo que segue o exemplo do livro indicado para consulta. - Robotics Explorations.
O algoritmo de Controle Diferencial se encontra disponível ao fim da página. Mas basicamente, através do controle diferencial, foi implementado um algoritmo que fazia o robô andar a quantidade de metros especificada na HandyBoard.
Para o algoritmo de Wayfront, foi utilizado o mesmo disponibilizado na página de especificação do trabalho prático.
Exercícios
Na documentação estão todos os exercícios pedidos, com exceção do exercício de medição de resistência adequada.
Abaixo, os valores encontrados, variando um potenciômetro de 0 a 2000 Ohms.
| Valor lido pelo Multímetro (Ohms) | Valor do sensor na HandyBoard |
|---|---|
| 1100 | 10 |
| 1000 | 9 |
| 900 | 7 |
| 800 | 6 |
| 600 | 5 |
| 400 | 3 |
| 200 | 2 |
| 100 | 0 |
Percebemos que quanto mais a resistência equivalente se aproximava da resistência já oferecida na HandyBoars (que é de 47K), maior era o intervalo lido.