Trabalho Pratico 1
Objetivo
- Desenvolver robô controlado através da HandyBoard que possibilite a realização de teste para estimativa de erros de translação e rotação.
- O Programa da HandyBoard deverá apresentar um menu que possibilite acesso facil à todas as tarefas que devem ser realizadas pelo robô.
- Deverá ser implementado um programa para a HandyBoard que toque uma musica.
- Deverá ser possivel executar a música enquanto o robô esta em funcionamento, por exemplo, enquanto anda em linha reta.
Montagem do robô
O robô foi montado sobre duas rodas acionadas por motores independentes que se localizão na parte trazeira do robô. Para se ter três pontos de apoio e para o robô nao sofrer muito atrito acoplamos um Roll-on na parte dianteira. O eixo do motor esta orientado perpendicularmenteao eixo das rodas e logo acimas destas. A redução é feita atraves de engrenagens e do pinhão que tambem muda o sentido da transmissão. A redução utilizada foi de 250, pois era necessário que o robô se locomovesse com 20% da potência. O movimento chega ao eixo de cada roda através de correia.
Dificuldades encontradas
- Utilização do pinhão
A utilização do pinhão para redução e mudança de transmição nos trouxe algumas dificuldades.
- O pinhão não transmite a rotação muito bem para uma roda dentada.
- Se os eixos não estiverem bem apoiados ocorre deslizamento da engrenaegm com o pinhão.
Os eixos das rodas estavam flertindo devido ao peso do robô. Isto por sua vez fazia o eixo enconstar na peça de lego e com o atrito gerado o motor travava para baixas potências.
- Resolução dos problemas
Para o problema do pinhão, descobrimos que era melhor utilizar uma coroa junto ao pinhão. Apoiamos a coroa em uma estrutura em “L” com um suporte em baixo.
Para a roda tivemos que diminuir o eixo e fazer uma apoio melhor para ele.
Resultados Obtidos dos testes
Apos realizar 10 medições para translação a 100%, 60% e 20% da potencia obtvemos os seguintes histogramas
Histogramas de Translação
| 100% de potência |
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| 60% de potência |
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| 20% de potência |
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Apos realizar 10 medições para rotação a 100%, 60% e 20% da potencia obtvemos os seguintes histogramas
Histogramas de Rotação
| 100% de potência |
|---|
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| 60% de potência |
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| 20% de potência |
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Apartir dos dados colhidos fizemos a seguinte análise calculando a média e o desvio padrão.
Tabela de Análise de dados
| Tabela de análise |
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