Montar um robô capaz de desenhar um quadrado com o auxílio de uma caneta.

A primeira versão do robô utilizava três rodas: uma roda na frente e duas atrás (ligadas aos motores). Alguns problemas surgiram: a redução não era suficiente e o robô não virava 90 graus exatos. Ficou decidido então que a segunda versão do Wando utilizaria esteiras. Esta configuração daria ao robô uma maior estabilidade e facilitaria a conversão de 90 graus. Para desenhar um quadrado, foi preso na frente do robô uma caneta hidrográfica, utilizando quatro gominhas.

Durante a execução do trabalho prático, alguns desafios surgiram:

• Os motores, devido possivelmente ao tempo de uso, tinham potências diferentes. Foi preciso criar uma constante para equilibrar e fazer com que o robô andasse reto.
• Um motor tinha o eixo voltado para baixo, devido à colocação incorreta da abraçadeira. Isso foi resolvido remontando o conjunto motor/peça de Lego. Os dois motores foram então colados diretamente na peça de Lego, o que acarretou no mal funcionamento de um dos motores, já que a cola interferia nas engrenagens internas. Depois de descobrir o problema, cobrimos a parte inferior do motor com um pedaço de papel.
• Outro desafio foi encontrar uma forma de encontrar as frequências da música do Wando. Inicialmente tentamos conseguir as frequências a partir de um MIDI, mas, devido a falta de tempo, tivemos que pegar diretamente as notas musicais e encontrar as frequências de cada nota a partir de uma tabela.

Quando a HandyBoard é ligada, a tela LCD exibe o nome do robô (Wando) e TP1. Depois, é possível selecionar, com a utilização do knob e do botão start, a opção desejada. O botão stop volta ao menu. As opções são:

• Multitarefa: o robô anda para frente enquanto a HandyBoard toca a música.
• Música: a HandyBoard toca a música.
• Movimento: dentro desta opção é possível selecionar:
  • Translação: os dois motores irão girar no mesmo sentido.
  • Rotação: os motores irão girar em sentidos opostos.
  • Quadrado: os dois motores irão repetir os movimentos descritos na translação e rotação, formando o desenho de um quadrado.

Dentro de cada opção, seleciona-se a potência desejada.

Dois testes foram executados:

Neste teste, medimos a distância percorrida pelo robô em 10 segundos, utilizando as três potências.

Neste segundo teste, colocamos o robô para girar 90 graus e medimos o ângulo que ele girou realmente.

O código em IC foi divido em quatro arquivos:

• principal.ic: Responsável por mostrar o menu e tratar as entradas na HandyBoard (knob e botões start e stop).
• music.ic: Possui o método responsável por tocar a música.
• movimento.ic: Possui os métodos translacao, rotacao e quadrado.
  • translacao: Liga os dois motores, chamando o método ligaMotores
  • rotacao: Liga os dois motores, mas com potências contrárias
  • quadrado: Chama os métodos translacao e rotacao de forma intercalada.
• motor.ic: Neste arquivo há os métodos ligaMotores e desligaMotores. Quando o motor é ligado/desligado, a potência é aumentada/diminuida aos poucos.

Arquivo com o código fonte.

Vídeos de WANDO no YouTube

Versão final:

Com este trabalho prático, foi possível perceber as reais dificuldades na construção de um robô. Atrito com a superfície e motores com diferentes potências foram apenas alguns dos fatores que diminuiram o determinismo das ações que planejávamos para o robô.

Relatório em PDF