Oculus Rift – Robotic Head

Em anexo segue o zip com com o workspace de ROS para executar o demo da cabeça robótica. Instruções para preparar uma nova estação de trabalho para o demo:

workspace_rift

Passos para configurar o driver do oculus rift

  1.  Entrar no git do driver do Oculus Rift para ROS, através do link, clonar o repositório de adicionar dentro da pasta src do workspace.
  2. Na propria página do repositório do git explica onde baixar o SDK do Oculus Rift. Baixar a versão 0.2.5c.
  3. Em posse do SDK, compilar o mesmo em modo debug: make DEBUG=1
  4. Uma vez compilado, copiar a pasta LibOVR para dentro da pasta oculus_driver
Seguindo estes passos, é suficiente para ter o driver do Oculus Rift funcionando, de modo que conseguir os dados da IMU do mesmo.

Passos para montar a demonstração

  1. Montar o Oculus Rift: a) Ligar o cabo HDMI no computador; b) Ligar o cabo USB ao computador; c) Ligar a fonte de alimentação; d) Pressionar o botão power do mesmo; e) Um led azul deve acender e a tela do Oculus Rift deve mostrar parte do desktop do computador. f) Nas configurações de display do sistema, deve ser escolhida a opção de extender monitor , com resolução de 1280×1024.
  2. Montar a cabeça robótica: a) Ligar o conversor de USB/Serial (pequena caixa transparente abaixo da estrutura metálica) no computador, o mesmo deve acender um led vermelho; b) Ligar as cameras no computador. Cada camera possui uma demarcação de esquerda (E) e direita (D), ligar primeiro a camera esquerda depois a camera direita. c) Ligar a fonte de alimentação no conector lateral circular, e ligar na tomada. Cada motor possui um pequeno led vermelho, que deve acender e apagar em 1 segundo após ser ligado à tomada.

Passos para executar a demonstração

  1. Compilar todos pacotes dentro do workspace:
    • Dentro do diretório do workspace, que o mesmo possui somente uma pasta nomeada src
    • Executar o comando: catkin_make
    • Ao final da execução, dois diretórios serão criados: build e devel
    • Adicionar o workspace ao PATH do sistema, executar: source devel/setup.sh .
  2. Executar os seguintes .launch
    • Inicializar o controlador dos motores e as cameras: roslaunch immersive immersive_receiver.launch
    • Inicializar a visualizão das câmera: roslaunch immersive immersive_control_view.launch
    • Inicializar o controle do oculus rift sobre o sistema: roslaunch immersive immersive_control.launch
  3. Como usar: a) Após a iniciar a visualização das câmeras, basta arrastar e maximizar a janela que irá aparecer dentro do monitor do Oculus Rift, dessa maneira o usuário poderá ver através das câmeras. b) O arquivo immersive_control.launch só deve ser executado quando o usuário estiver usando o oculus rift, e deve ser terminado ( Ctrl + C ) quando o mesmo parar de usar, de modo que desligar o controle do Oculus Rift.