Sensoreamento e Atuação
Conjunto de Sensores
O conjunto de sensores que utilizamos para alimentar o sistema de controle do nosso modelo é composto por:
- IMU: Unidade de medição inercial é um sensor que fornece velocidades, acelerações e orientação do robô no espaço. Utilizamos uma IMU de 9 DOF, graus de liberdade, que na verdade é um circuito composto por um acelerômetro, ADXL345, um magnetômetro, HMC5843, e um gyro, ITG-3200. O circuito comunica com o sistema de controle através de uma interface I2C.
- Barômetro: Sensor utilizado para a medição da altitude do veículo a partir da pressão absoluta. Utilizamos o BMP085, circuito de boa resolução, baixo consumo, oferece ainda interface de comunicação I2C e sensor de temperatura incluso.
- GPS: Trata-se de um receptor de sinais de GPS. Tal dispositivo é utilizado para determinar o posicionamento do veículo quando da navegação em ambientes externos. Utilizamos o receptor D2523T que possuí uma antena omni-direcional que dá ao receptor grande sensibilidade para captar os sinais de satélites GPS. O módulo opera a 3.3 VDC e fornece dados no formato padrão NMEA através de strings no protocolo TTL/UART a uma frequência de até 4hz.
- Conversor de Sinais: Na montagem do nossa arquitetura verificou-se que o nível de tensão para os sinais lógicos do gumstix (1.8v) e dos componentes sensores são, para alguns casos, diferentes. Sendo assim utilizou-se do conversor de Sinais de níveis lógicos da sparkfun.
Atuação
Motores
Foram empregados motores do tipo brushless,sem escova. Esses motores possuem grandes vantagens sobre os motores de corrente contínua comum,com escova, sendo mais eficientes e duráveis. Devido a essas vantagens nos veículos RC (rádio controlados) em geral encontramos tais motores sendo largamente aplicados.
Uma desvantagem desses motores é necessidade de um circuito eletrônico específico para controle de velocidade variável do mesmo.
Utilizamos o conjunto Motor 2409_18 da marca Tower pro e ESC 25A da mesma marca conforme indicações do fabricante.
Hélices
Foram realizados ainda alguns testes para obter as curvas características dos motores e hélices.
Curvas Cacterísticas