Como Configurar receptor U-blox
Os receptores u-blox são configurados através de mensagens no protocolo proprietário UBX. Entretanto a u-blox oferece um programa com interface para configurações, testes e uso dos seus receptores. O u-center está disponível no site da empresa assim como no CD de instalação presente no laboratório.
As configurações a serem feitas nos receptores dependem muito da aplicação na qual se está trabalhando. As configurações a seguir foram realizadas para o Veículo Autônomo do VerLab, onde as características como mudanças bruscas de sentido de deslocamento e frequência do controlador de baixo nível foram tomadas em consideração. Além disso a possibilidade de entrar como dados de correção RTCM foram setados.
U-center
O u-center originalmente foi implementado para rodar sobre o sistema operacional Windows. Entretanto testes foram realizados e o mesmo pode operar sobre Linux usando o software wine.
Configurações
Para acessar o menu de configurações:
- View → Configuration View ou (CTRL + F9)
Uma janela com as diversas opções de configuração deve surgir.
- Na opção NAV : Dynamic Platform Model: 7-Airbone <4g
- Na opção NAV2 : Dynamic Platform Model: 7-Airbone <4g
- Na opção NAV 5: Dynamic Platform Model: 7-Airbone <4g e Fix-Mode: 3-Auto 2D/3D
- Na opção PRT : Target: 1-UART1 Protocol in: 0+1+2- UBX+NMEA+RTCM Protocol out: 0+1- UBX+NMEA Baudrate: 19200
- Na opção RATE : Measurement Period: 200ms
- Na opção SBAS : Subsystem: Disabled
- Na opção Mensagens seleciona-se as seguintes mensagens na porta UART1 : GxGGA, GxGLL, GxGSA, GxRMC