Projetos de Pesquisa em Andamento
Projeto V8 (Verlab 8 Octóptero)
Projeto Veículo Não-Holonômico
Autores: Douglas Macharet, Armando Alves Neto e Alysson Alves de Oliveira
Coordenador: Mario Fernando Montenegro Campos
Construção de veículos não-holonômicos do tipo Ackerman.
Projeto DOKBot
Projeto Roomba
MultiUAV Coordination and Control
Autores: Armando Alves Neto, Douglas Macharet, Luiz Chaimowicz e Mario Campos
Here, we address strategies that deals with the problem of coordination and cooperative control of multi aerial robots teams. Among them, are our recent advances in realtime path planning and formation control in waypoint navigation tasks.
Projetos de Pesquisa Concluídos
RoboSense: Cooperação entre Robôs Móveis e Redes de Sensores Sem Fio
Coordenadores: Mario Fernando Montenegro Campos.
Este projeto tem por objetivo investigar o problema da cooperação entre agentes móveis autônomos terrestres e aéreos e redes de nós sensores sem fio estáticas e móveis (RSSFE e RSSFM), levando-se em conta aspectos dinâmicos e estocásticos. Trata-se de um problema de grande interesse pela redução significativa nas restrições determinísticas e estáticas normalmente impostas em diversas abordagens clássicas na literatura de RSSF. Em um grande número de trabalhos tipicamente assume-se que os nós são estáticos e a comunicação ocorre de maneira determinística.
Ao se possibilitar o deslocamento do nó sensor no ambiente várias considerações precisam ser feitas para que o funcionamento correto da rede possa ser garantido. Um dos problemas que naturalmente surge é a localização espacial do nó, que será incerta devido a incertezas de atuação e da própria medida do deslocamento. Essas incertezas são inerentes aos próprios sensores de posição e atuadores responsáveis pelo deslocamento, que também são contaminados por ruídos. Esse problema insere-de entre os grandes desafios da computação lançados pela SBC que trata dos sistemas disponíveis, corretos, seguros, escaláveis, persistentes e ubíquos.
OTIMAL: Otimização Integrada em Aplicações Logísticas Produção e Transporte
Coordenadores: Antônio Alfredo Loureiro, Geraldo Robson Mateus e Mario Fernando Montenegro Campos.
Uma cadeia de suprimentos é, portanto, uma composição de unidades organizacionais visando o melhor atendimento de suas demandas e consumidores, e aumentando a competitividade, explorando diversos tratamentos, metodologias e algoritmos, em diferentes áreas de conhecimento. Nosso objetivo neste projeto é explorar o seu pilar de coordenação, mais especificamente as tecnologias de comunicação e uso da informação e os APS. Entre os diversos problemas particulares destacamos os problemas de roteamento de veículos, alocação de tripulações, sequenciamento. Serão propostos modelos e algoritmos para estes diversos problemas, tratados isoladamente, mas sempre visando a integração em um ambiente maior e explorando as diversas funcionalidades requeridas para um planejamento e projeto eficientes e de qualidade.
SiDeVAAN: Simulação e Desenvolvimento de Veículos Aéreos Autônomos Não-tripulados
Coordenadores: Mario Campos e Luiz Aguirre
O projeto SIDEVAAN - Simulação e Desenvolvimento de Veículos Aéreos Autônomos, financiado pela UFMG, foi uma iniciativa do Prof. Mário Fernando Montenegro Campos e do Prof. Leonardo Antônio Borges Torres, com objetivo de iniciar na UFMG atividades relacionadas à pesquisa e desenvolvimento de veículos aéreos autônomos. Iniciado em 2004, teve duas frentes de trabalho distintas: i) desenvolvimento de sistemas de instrumentação e controle embarcados e ii) desenvolvimento de uma plataforma aérea de médio porte.
Para o desenvolvimento de sistemas de instrumentação e controle embarcados, foi utilizada uma aeronave comercial remotamente controlada. Nesta aeronave foi instalado uma plataforma computacional baseada na arquitetura PC-104 operando Linux-RT que serviu de base para a instrumentação e controle desta aeronave. Para esta plataforma foram desenvolvidos sensores anemométricos (pressão estática e total, indicadores de angulo de escoamento), sensores inerciais (acelerômetros, girômetros e unidades de medição inercial), sensores de posição de comandos e sensores de posicionamento (GPS).
Transpeixe
Coordenadores: Mario Fernando Montenegro Campos e Rodrigo Lima Carceroni
Utilização Racional de Mecanismos de Transposição de Peixes, coordenado pelo prof. Mário Fernando Montenegro Campos e com a participação do prof. Rodrigo Lima Carceroni. Concluído em 31-12-2005. Esforço multiinstitucional e trans-disciplinar cujo objetivo é desenvolver tecnologia pioneira e obter o conhecimento necessário para dotar o país de competência para construir passagens de peixes eficientes e que onerem menos os empreendedores. Para alcançar esse objetivo, propomos a realização de experimentos em um mecanismo já existente, a escada de peixes de Igarapava, localizada no rio Grande, MG/SP, para (i) determinar como os peixes reagem à operação do dispositivo e da usina, (ii) elaborar protocolo de operação que minimize o consumo de água sem afetar o trânsito de peixes, (iii) definir os parâmetros de dimensionamento a serem adotados como critério de projeto da turbina do mecanismo e (iv) avaliar as conseqüências da transposição para a pesca.
Shall We Dance? A Music-driven Approach for Mobile Robots Choreography
Autor: Samuel Felix de Sousa Jr
We propose a music-driven approach to enable mobile robots to dance to a given music. We focus on the automatic generation of paths such that robots jointly performs a choreography guided by a song.
Geracão de Trajetórias para Veículos Aéreos Autônomos Não-Tripulados
Autores: Armando Alves Neto e Mario Campos
Este trabalho tem como objetivo o estudo de estratégias de geracão de trajetórias para a navegacão de veículos aéreos autônomos não-tripulados, levando-se em consideracão as restricões cinemáticas e dinâmicas do veículo utilizado. Com isso, é possível controlar o robô aéreo no espaco, levando-o à desempenhar as mais diversas missões.
Localização e Mapeamento em Terrenos Irregulares Utilizando Robôs Móveis
Autor: Douglas Guimarães Macharet
O objetivo do trabalho é realizar um mapeamento do relevo por onde um robô móvel trafega. Esse mapa servirá como uma “memória”, permitindo assim ao robô calcular trajetórias que evitem caminhos já previamente classificados como problemáticos. É utilizado um laser para mapear o terreno, a pose 6D do robô é calculada através da fusão sensorial dos seguintes sensores IMU/GPS/bússola.
CoMutaR: Coalition formation based on Multitasking Robots
Autor: Pedro Mitsuo Shiroma
Sistemas multi-robôs tem recebido atenção crescente dentro da robótica móvel e, dentre os principais desafios que surgem em tais sistemas, um particularmente interessante é conhecido como alocação de tarefas para múltiplos robôs.
Neste trabalho desenvolveu-se um arcabouço para tratar o problema de alocação de tarefas aplicado a um grupo heterogêneo de robôs móveis multi-tarefas. Um robô multi-tarefa é aquele capaz de executar múltiplas tarefas simultaneamente, em contraste com a maioria dos trabalhos relacionados, que assumem o uso de robôs dedicados, o qual restringem as capacidades inerentes de um robô.
A principal contribuição deste trabalho é o desenvolvimento de robôs multi-tarefas baseados na subdivisão de uma tarefa em sub-módulos chamados ações, capazes de levar em conta restrições como posição, consumo de energia e comunicação no processo de alocação de tarefas.
Estudo e aplicação de técnicas de SLAM
Autores: Alysson Alves e Bruno Caetano
Esse trabalho consiste no estudo de algumas técnicas de Simultaneous localization and mapping (SLAM) existentes na literatura para a navegação de robôs móveis e mapeamento de ambientes. Existem diversas técnicas já implementadas e que geram resultados bastante interessantes. Esse estudo vai permitir a criação de módulos para a navegação de robôs móveis que possam facilmente ser utilizados em tempo-real para a localização em ambientes não-estruturados.
Controle de Tráfego para um Enxame de Robôs
Autor: Leandro Soriano Marcolino
Enxames de robôs são sistemas onde um grande número de robôs trabalham de forma coordenada para realizar as mais diversas tarefas. Em geral, devem trabalhar de forma distribuída e usar recursos limitados de comunicação. Uma das dificuldades encontradas durante a navegação de um enxame é o congestionamento: um grande número de robôs se dirige para a mesma região do ambiente em um mesmo instante, causando disputas que desperdiçam tempo e recursos. Neste projeto, metodologias para realizar o controle de tráfego de um enxame de robôs estão sendo investigadas e desenvolvidas.
OTIMAL
Autor: Dimas Abreu Dutra
Investigação da localização de nós em uma rede de sensores sem fio por RSSI (Radio Signal Strength Indicator) e aplicações em robótica.
Revitalização do Nomad 200
Autor: Víctor Costa da Silva Campos
Este projeto consiste no uso do robô móvel Nomad 200 e na implementação de um driver da Plataforma Player 2.0 para o controle do robô. Com a implementação do driver, a intenção é possibilitar o uso do Nomad por outros membros do laboratório, visto que grande parte sabe utilizar o Player 2.0.
Construção de um driver Player para e-pucks
Autor: Renato Florentino Garcia
Projeto para construir um driver Player para robôs e-puck.
