Estudo e Aplicação de Técnicas de SLAM
Autores: Alysson Alves e Bruno Caetano
Resumo
Este trabalho consiste no estudo de técnicas de Localização e Mapeamento Simultâneos (SLAM, da sigla em inglês). O SLAM é uma técnica utilizada por robôs e veículos autônomos para construir um mapa de um ambiente ao mesmo tempo que se localiza.
Objetivo
O objetivo deste trabalho é identificar e estudar técnicas de SLAM. Inicialmente foi proposto o estudo das técnicas descritas no site OpenSlam.org. Esse estudo tem como finalidade a comparação das técnicas através dos resultados que elas podem oferecer.
Resultados
Realizamos alguns experimentos para a coleta de dados de navegação. Utilizamos um robô móvel Pioneer P3-AT com um SICK LMS-200 (Laser Measurement Sensor). Os dados coletados foram utilizados para os testes das técnicas de Slam. Foram coletados dados de navegação no interior do edifício do Instituto de Ciências Exatas (ICEX) da Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG).
Aparato experimental: PIONEER P3-AT com SICK LMS-200
DP-Slam
A figura abaixo (esquerda) apresenta o resultado do mapeamento utilizando o DP-Slam. O caminho feito pelo robô corresponde a uma volta completa pelos corredores do ICEX.
Mapa construído pelo DP-Slam x Mapa real
Em seguida, foi realizado um experimento com duas voltas completas pelo mesmo ambiente (veja figura abaixo). Percebe-se que houve sobreposição no mapeamento pelo aparecimento de linhas no interior dos corredores e o alargamento de algumas partes do mapa.
A figura abaixo representa um mapa real parcial do 3º andar do ICEX.
A próxima figura mostra o resultado do mapeamento feito pelo DP-Slam de todo o 3º andar do ICEX. Nota-se a sobreposição em alguns pontos do mapa onde o robô caminhou mais de uma vez.
Os resultados não foram satisfatórios. Será preciso mais testes para se confirmar ou não se é possível melhorar os mapas. Outro problema encontrado foi o a sobreposição nos mapas quando os dados são coletados mais de uma vez em uma mesma região. Isso pode levar a uma deformação no mapa quando o robô passar pela mesma região mais de uma vez.
Links interessantes
- DP-Slam - Austin Eliazar and Ronald Parr