O projeto consistia em um manipulador com duas juntas, uma de revolução e uma prismática (RP), o que nos garantiu um workspace com a forma da seção transversal de um cilindro vazado. O dimensionamento foi realizado para que esse workspace englobasse todo o percurso.

1. O motor utilizado que não pertencia ao kit da lego não possui um eixo semelhante ao necessário nas engrenagens, sendo necessária a transmissão por correia.
2. A caneta apresentava muitos solavancos, gerando erros aleatórios na trajetória. A fixação da caneta também apresentou dificuldades.
3. A falta de sensores, unida à falta de estabilidade da velocidade dos motores, dificultou a aplicação dos cálculos vetoriais realizados para a trajetória, restando apenas o método da tentativa e erro para resolver o problema.

Foram necessarios as trocas dos motores e também a estratégia de correias para rodas com esfera. Isso foi feito para garantir velocidade na mivimentação do robô. Para a leitura das cores foi utilizado um sensor LDR juntamente com 4 leds de altro brilho (azul, vermelho e dois verdes).

Tivemos grandes dificuldades com a calibração de cores (devido aos leds verdes que não são de alto brilho).

Outras dificuldades encontradas foram os valores corretos de constantes do sistema PID (principalmente os valores derivativos e integrativos). Resolvemos contornar esse problema zerando os mesmos.

Foram realizadas adaptações das rotinas de leitura dos blocos para se obter resposta na tomada de decisão.

O seguimento de parede foi realizado através de teste já realizados com o seguimento de linhas.

O grupo não conseguiu compreender o enunciado em relação a localização das luzes no campo, por isso foi feito a montagem dos censores na parte frontal e traseira do robô, mas, sem sucesso de execução.

Foi implementado um sistema de shaft-encoder no robô que ocasionou em problemas durante a apresentação.

O grupo observou que a inclusão de eixos semi-soltos afeta negativamente o funcionamento do robô.

Também foi observado que o encaixe dos fios deve ser mais robusto para a competição, visto que qualquer encontro com outro robô competidor pode desligar todos os motores.

A principal dificuldade encontrada neste TP foi em relação a robustez do robô, que infelizmente se quebrou pouco antes da apresentação, sendo necessário a sua remontagem, quase que total, em poucos minutos, causando assim, muitos defeitos de funcionamento.

O grupo irá construir o robô para a competição do zero. Visto que essa versão está muito frágil em questão de robustez e eficiência.

Evitaremos cometer os mesmo erros cometidos neste TP, já que aprendemos como evita-los.

O Robô foi criado para recolher blocos coloridos em uma arena, para tal foi criado uma estrutura que auxiliaria essa tarefa.

O robô possuí uma caixa para armazenar os blocos, aliada a uma esteira giratória para garantir que os mesmos não sairão do robô na hora errada.

Para arrastar os blocos para a esteira foi criado um mecanismo de braços giratorios que empurram o bloco em direção a esteira. Estes braços possuem um sistema de shaft encoder para que se possa saber quantas rotações do motor devem ser feitas para que o braço gire 360 graus.

Foram utilizados os seguintes sensores: 2x Optico Reflexivo 5x ldr 1X Shft Encoder

A estrategia abordada pela equipe erá seguir as linha do campo em busca dos blocos da parte de baixo do mesmo.

O robô se comportou corretamente durante a previa da competição, foram encontrados algumas deficiências que logo foram sanadas.