Trabalho prático 1

O trabalho prático 1 tem como objetivo o desenvolvimento de um robô com um controle simples exclusivamente feito pela HandyBoard, familiarizando o aluno com o desenvolvimento de software para ela. Outro ponto abordado pelo trabalho é a avaliação experimental dos erros de atuação.

Foi desenvolvido um pequeno programa com as funções básicas para realizar as tarefas necessárias no TP. Não foi possível testar efetivamente o código, mas apenas simular seu funcionamento nas ferramentas disponíveis pelo ambiente do Interactive C, uma vez que nosso robô ainda não estava construído.

Decidimos qual seria a estrutura básica do nosso robô: duas rodas pequenas na parte da frente e uma esfera do tipo roll-on para apoio estaria localizada na parte traseira da estrutura. A construção foi apenas iniciada, montando uma base para toda a estrutura.

A parte da estrutura do robô foi concluída. Foi necessário realizar algumas alterações em relação ao projeto inicial: aumentar o tamanho das rodas e aumentar as reduções existentes. Nesse dia também realizamos testes para o funcionamento da handyBoard. Após algum esforço e leitura do manual, conseguimos realizar a transmissão do programa do ambiente Interactive C para a handyBoard. Ainda não realizamos testes conclusivos a respeito do funcionamento do programa implementado.

Foram realizados testes mais conclusivos a respeito do funcionamento dos motores e seu acionamento pela handyBoard. Foi possível observar de fato que os motores possuem características complemente diferentes um do outro de acordo com os parâmetros aplicados sobre eles: tensão e tempo. O robô conseguiu realizar alguns movimentos, mas, em muitos casos, estava realizando um movimento não esperado.

Foram realizadas alterações e ampliação de outras partes do programa. As funções para a realização de todas as tarefas estavam implementadas. Só restava, pois, realizar os testes e ajustar os parâmetros corretos para que o robô percorra a distância pretendida, os tempos e a potência necessária.

Os testes relacionados à execução e coleta dos dados para as tarefas necessárias começaram a ser executados. Infelizmente os resultados dos testes foram ruins e nos mostraram que precisaríamos colocar mais algumas reduções nas engrenagens do seu motor. As mudanças na estrutura foram realizadas. OS testes estavam começando a exibir os valores mais esperados, mas mostrando grandes variações de deslocamento efetivo. Acreditamos que, após as últimas alterações do robô não seja preciso realizar novas alterações.

Demos prosseguimento à realização dos testes e iniciamos a tarefa de coleta dos dados para a construção do gráfico para avaliação experimental dos erros de atuação dos motores utilizados. Claramente há uma boa diferença entre os motores e a definição da diferença da potência aplicada sobre eles é de grande importância para uma locomoção regular. Coletamos alguns dados, mas o comportamento do robô estava bastante irregular. As únicas tarefas reaizadas com sucesso foram os LEDs e a multitarefa. Tentamos realizar algumas mudanças na estrutura na tentativa de obter uma movimentação mais regular. Infelizmente, apesar dos esforços, não conseguimos bons resultados e o robô não realizava os movimentos esperados. A estrutura estava trepidando, o robô não girava corretamente para realizar o quadrado e a circunferência era muito irregular.

O robô só conseguia realizar com sucesso duas das quatro tarefas necessárias: a multitarefa e os LEDs. Infelizmente não pudemos apresentar nenhuma delas, pois nossas ligações dos fios à handyBoard foi rejeitada pelo professor. Realmente, na tentativa de corrigir a movimentação do motor, nos esquecemos de fazer boas ligações e conectores, correndo o risco de causar um curto-circuito. Ganhamos uma segunda chance para corrigir os erros.

Após a apresentação, começamos a correção dos nossos erros. As falhas da estrutura foram analisadas e corrigimos as partes com problemas, reforçando toda a estrutura.

Corrigimos as conexões dos fios à handyBoard, fazendo os isolamentos, soldas e conectores necessários para deixar todas as ligações seguras e bem-feitas. após as correções, o robô realizou o círculo com uma precisão boa.

Relatório final do TP1

Vídeo de demonstração do trajeto em "L" feito por RObolt