GRUPO 7

• Nome do grupo: TORADA!!!

• Nome do robô: El Toro

Compondentes:

• Guilherme Gideoni ggabclone@gmail.com
• Júlio Cézar Ferreira ferreira.jc@gmail.com
• Fernando Safar fernandosafar@gmail.com
• Henrique Goseling hgoseling@gmail.com

O Terceiro trabalho consiste em fazer um robô Lego que implemente o algoritmo wavefront. Uma descrição mais detalhada se encontra aqui.

Este trabalho, em virtude das diversas atividades de outras matérias, acabou por ser severamente negligenciado. Reconhecemos que o curso não pode atender todas necessidades individuais dos alunos, portanto anelamos compensar com maior dedicação ao trabalho final.

Modificamos mais uma vez a parte estrutural do robô. Removemos o sem fim, que estava causando muito desgaste nas engrenagens e colocamos rodas laterais para auxiliar nas curvas. Com rodas de bastente aderência e muita redução conseguimos um robô com tração razoável.

Foi necessário comprar outro sensor break-beam pois um dos que nos foi entregue era estreito demais para usar na roda de preferência. E vimos que, utilizando outras engrenanagens a leitura ficava muito ruim. E também usamos o progama computacionalmente mais barato para o shaft encoder.

Passamos para fazer o controle do robô. Optamos por fazer um controle de posição, de uma roda em relação à outra. Uma roda era a referencial, com o motor ligado a uma potência constante, enquanto que a outra era controlada para que a posição relativa entre as duas fosse zero. Conseguimos um resultado muito bom, pois com motores muito diferentes, o robô virava e andava em linha reta com bastante precisão.

Foi feito um controlador PD, pois o próprio programa do shaft encoder já fornece a contagem de fendas (posição) e a velocidade.

Com uma extensão no praso, conseguimos implementar o wavefront. Aqui tem um vídeo mostrando um teste. Vimos que, por mais que tenhamos controle, isto só não basta. Dependendo do piso que o robô se encontra, ele desliza mais ou menos, e isto é um deslocamento que o shaft encoder não consegue registrar.

Implementamos o segue parede utilizando um sensor óptico. Ele foi especificamente feito para seguir uma parede branca, sendo que não desempenha bem com outra cor.

Por mais que utilizar uma malha de controle tenha melhorado muito a prescisão do robô, conjuntamente usando os sensores shaft encoder para odometria, o robô ainda precisa ser calibrado para cada piso para ter melhor desempenho. O ideal seria ter outros sensores, como o segue parede, para que o robô possa ter informação mais precisa do erro da sua leitura e corrigir dinamicamente.

Código Fonte

Documentação

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