GRUPO 7
- Nome do grupo: TORADA!!!
- Nome do robô: El Toro
Compondentes:
- Guilherme Gideoni ggabclone@gmail.com
- Júlio Cézar Ferreira ferreira.jc@gmail.com
- Fernando Safar fernandosafar@gmail.com
- Henrique Goseling hgoseling@gmail.com
Prévia (TP4) & Competição
A prévia consiste em fazer um robô capaz de realizar tarefas importantes para desempenhar bem na competição. Uma descrição mais detalhada se encontra aqui. O código fonte e a apresentação da competição estão na seção de downloads.
Implementação
Neste trabalho encontramos uma dificuldade que não encontramos nos outros: falta de entradas analógicas. Por isso tivemos que fazer escolhas que reduzissem o nosso consumo de tais portas. Nosso robô possui dois sensores de toque (portas digitais), dois sensores LDR para seguir a linha e detectar a luz de partida, um LDR para detectar a luz polarizada, dois sensores ópticos para detectar a cor do bloco e dois shaft encoders para odometria.
A luz de partida, é detectada, como já era esperado, pelos mesmos sensores LDR responsáveis pelo algoritmo segue linha.
Não usamos a polarização da luz para reconhecer a orientação, e sim a intensidade, pois usamos apenas um LDR para isso. Independente da orientação na qual é colocado, o robô anda em linha reta. Se identificar uma linha, o robô segue a linha, se colidir com uma parede, ele vira 90º para esquerda. A linha é seguida até encontrar o bloco correspondente ao computador e identifique sua cor.
Utilizamos uma versão adaptada do algoritmo do tp2 para identificação de cores. A modificação foi utilizar dois sensores, para diminuir o risco de um bloco se localizar fora do alcance do sensor, levando a uma identificação errada. Normalmente, o valor da entrada sem nenhum bloco é próximo do branco. Portanto se algum dos sensores acusar a presença de um preto este é o que será considerado. Caso contrário assume-se que viu um bloco branco onde ele deveria estar.
Como o caminho é conhecido, a trajetória é feita a partir de um mapa com os obstáculos, uma versão simplificada do wavefront.