GRUPO 7

Nome do grupo: TORADA!!!

Nome do robô: El Toro

Compondentes:

Guilherme Gideoni ggabclone@gmail.com
Júlio Cézar Ferreira ferreira.jc@gmail.com
Fernando Safar fernandosafar@gmail.com
Henrique Goseling hgoseling@gmail.com

Segundo Trabalho

O Segundo trabalho consiste em fazer um robô Lego que seja capaz de seguir uma linha preta desenhada numa superfície e reconher cores distintas. Uma descrição mais detalhada se encontra aqui.

Este trabalho esteve repleto de dificuldades. Não apenas foi difícil de conseguir reunir todos como também ficamos presos a várias atividades que se mostraram depois completamente infrutíferas. A primeira foi sobre os sensores. Todos estavam estragados. Foi possível substituir rapidamente os LDR, mas os sensores óticos, destinados a identificar cores, foi um desafio muito maior. Não só estava estragado, como não encontramos nenhum à venda, gastamos um bom tempo tentando identificar o erro, trocando os resistores e a fiação.

Paralelo a isto, modificamos um pouco a parte mecânica do robô. Ele ficou rebaixado e com mais torque. Também colocamos um roller para dar o robô um equilíbrio estático sem adicionar nenhum torque estranho. Inicialmente utilizamos uma roda com amortecedor que deslizava, mas ela encostava nas engrenagens da caixa de redução, gerando um atrito extra nas peças.

Deixamos temporariamente a parte de identificação de cor de lado e nos concentramos em fazer o robô seguir uma linha preta. Os sensores funcionavam satisfatoriamente, e seguimos com a idéia de utilizar apenas um sensor para realizar a tarefa. Neste caso o problema foi a implementação do código, pois necessitava de bibliotecas que não encontramos na documentação sugerida.

Não houve problema em implementar o código para a comunicação serial, mas o código para seguir uma linha foi bem diferente. Usamos uma implementação em assembly da biblioteca e baixamos um assembler que geraria os arquivos que necessitávamos. Aparentemente o código tinha um erro que não conseguimos descobrir. Então, depois de muito tentar, abandonamos este código e implementamos outro feito por nós. Finalmente, tivemos um resultado.

Testes feitos com os sensores LDR

Na véspera de nossa apresentação, conseguimos com o grupo 3 um sensor ótico funcional! Devido a pressa, não fizemos um estudo detalhado deste sensor, mas pelo menos foi possível implementar um programa de interpretação de cores.

Resultados

Neste trabalho as maiores dificuldades foram em relação aos sensores que não funcionavam. Portanto, como metodologia de trabalho, nossa primeira preocupação deve ser garantir o funcionamento de todas as partes eletrônicas. São elas que, se não estiverem funcionando corretamente, invalidam qualquer trabalho de programação.