Para este trabalho, tivemos que melhorar algumas tarefas que já foram realizadas em trabalhos anteriores, tais como andar em linha reta e reconhecer blocos.

Tais tarefas estão descritas abaixo.

A tarefa de andar reta, foi melhorada através da troca das chaves óticas utilizadas nos shaft encoders, pois uma das chaves óticas emitia o feixe de luz infra-vermelho na parte inferior da chave, e a outra emitia na parte superior. Além disso as chaves óticas foram isoladas para que as luzes que ficam acesas no campo não interfiram na contagem dos pulsos.

Já o reconhecimento de blocos, que agora é muito eficiente, foi melhorado com a instalação de dois leds brancos de alto-brilho.Antigamente , utilizávamos apenas um sensor LDR, e a luz ambiente interferia muito na medida do sensor.

No chão do campo de competição, há uma luz que servirá de partida para os robôs. Em nosso robô, instalamos um LDR na parte de baixo, para que seja detectada a luz de início.

Após o início, o robô deve se orientar no campo, para que ela saiba em que posição está.

Um sensor LDR, polarizado com um filtro polarizador, foi colocado na lateral do robô para que seja possível a sua orientação no campo. Para esta prévia, foi instalado apenas um sensor, o que deixa o robô capaz de se orientar em apenas um dos lados. Para a competição será instalado mais um sensor para que seja possível a orientação nos dois lados.

Após a orientação, o robô deve seguir a trajetória indicada na página do curso. Para a realização de tal tarefa, medimos as distâncias de cada reta(através da contagem de pulsos) e apenas fizemos com que ele virasse em 90º, na direção correta, ao final de cada reta. No entanto, no ponto A, há um bloco colorido. Neste ponto o robô pára e identifica a cor do bloco e depois segue sua trajetória.

É necessário que o robô carregue o bloco durante toda a trajetória, porém o nosso robô não faz isso, pois sua garra é pequena para que seu tamanho não interfira nas curvas. Para a competição, será instalada uma garra maior, juntamente com switches, para que tal tarefa seja realizada sem maiores problemas.

Através da biblioteca padrão do IC, foi possível que o robô desligue todos seus atuadores em 60 segundos;