Trabalho Prático 3
Introdução
O terceiro trabalho prático tem como objetivo construir um robô que execute algumas tarefas, todas utilizando sensores e dispostas em um menu. Estes sensores seriam capazes de identificar blocos de cores diferentes, fazer o robô seguir paredes, uma linha preta, distinguir luzes de polaridade diferente e seguir em uma linha reta usando shaft encoder. Este robô deveria ser construído utilizando as peças do Kit Lego e a programação deveria ser feita utilizando a HandyBoard. Através destas tarefas será possível aprender a lidar mais com sensores.
O Projeto de Construção
A parte de construção se centrou nos sensores. Para a construção do sensor de blocos de cores diferentes foram utilizados um LDR em conjunto com 4 LEDs. Para seguir linha preta, o robô utilizou dois sensores ópticos de reflexão, para distinguir luzes de polaridades diferentes, foram utilizados dois LDR ligados de forma diferencial e com um filtro polarizador. E para a construção do shaft encoder improvisamos dois discos de plástico com tiras de fita isolante em conjunto com sensores “break-beam”. Cada um seria responsável por medir a velocidade/posição de cada uma das rodas.
Tarefas e Experimentos
O menu do robô disponibiliza as funções de: - Segue Luz, em que o robô segue a luz polarizada escolhida. - Segue Linha, em que o robô segue a linha preta disposta no chão - Linha e Blocos, em que o robô segue a linha no chão até encontrar um bloco, quando realiza tarefas diferentes dependendo da cor do bloco. - Linha Reta, em que o robô utiliza um controlador a partir dos dados registrados pelo shaft encoder para seguir em linha reta - Leitura Sensor, em que o robô lê o sensor na porta analógica 2