Esse trabalho prático é uma continuação da aplicação de sensores para

auxiliar nosso robô na execução de tarefas a partir de interações com ambiente por meio de sinais obtidos do mesmo. Desta vez foram utilizados sensores de diversos tipos: sensores de contato para que o robô tenha uma noção de sua orientação angular em relação ao objeto que entra em contato físico; sensores ópticos para que ele possa receber sinais luminosos que podem vir de uma fonte externa que o faça iniciar uma tarefa ou de sinais emitidos por ele e refletidos pelo ambiente que o auxiliem em seu deslocamento; por último, a introdução de shaft-encoders que são elementos sensores aplicados diretamente aos atuadores do robô – motores e conjunto de rodas dentadas – que permitem que os mesmos possam obter informações da velocidade de rotação de cada pneu e que, a partir de uma referência de velocidade, correções apropriadas sejam realizadas através de um controlador PD implementado na HandyBoard.