Trabalho Prático 2

O segundo trabalho prático tem como objetivo construir um robô que execute algumas tarefas, tais como andar em um formato de quadrado e círculo, disparar leds em ordem aleatória, ser capaz de andar em linha reta e fazer rotação, todas dispostas em um menu. Este robô deveria ser construído utilizando as peças do Kit Lego e a programação deveria ser feita utilizando a HandyBoard. Através destas tarefas será possível aprender a lidar mais com problemas práticos, tais como a calibração, e também será possível trabalhar com programação concorrente.

O robô foi construído utilizando dois motores, um para cada roda, as duas situadas na parte anterior do robô. Na parte posterior primeiramente foi pensado em se utilizar rodas livres. A primeira preocupação na construção foi fazer uma grande redução, já que este foi um dos problemas do trabalho prático anterior. Para isto foi utilizado um sistema de engrenagens ainda mais eficiente do que o utilizado anteriormente, no primeiro trabalho. Após a primeira construção, ao colocar o robô para funcionar, teve-se a impressão de que as rodas livres poderiam estar interferindo na trajetória. Por isto, as rodas livres foram substituídas por um rolon. Para o desenho das trajetórias um pincel era preso à peço lego na parte de trás do robô com a ajuda de gominhas.

Uma das primeiras coisas observadas no início do processo de calibração foi a diferença no funcionamento dos dois motores. Mesmo entregando a mesma potência a cada um deles através do programa, os dois entregavam forças diferentes aos seus respectivos eixos. Por isto, não fazia sentido a sugestão para calibração variando potência. Sendo assim, encontramos inicialmente os valores de potência com os quais deveriam ser acionados os motores para que eles entregassem forças equivalentes aos seus eixos. Estas potências eram de 60% para o motor da roda esquerda e 57% para o motor da roda direita.

Para a translação linear foram feitos os seguintes testes:

E para a rotação:

O menu do robô disponibiliza as funções de: - Translação linear, em que o usuário informa através do potenciômetro a distância que quer que o robô percorra, até o limite de 30cm. - Rotação, em que o usuário informa através do potenciômetro o ângulo que quer que o robô gire, até o limite de 360°. - Leds, que aciona os leds em ordem aleatória após ser apertada a tecla start e até que seja pressionada a tecla stop. - Multitarefa, em que o robô aciona os leds em ordem aleatória ao mesmo tempo em que percorre uma trajetória circular durante 30s. - Quadrado, em que o robô executa um movimento em formato de um quadrado de 30cm de lado. - Círculo, em que o robô executa um movimento em movimento de um círculo com 25cm de raio. - Apresentacao, em que o robô executa um quadrado três vezes e em seguida executa um círculo também três vezes.

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