O objetivo principal do robô construído neste trabalho é a navegação autônoma no ambiente “campo de competição de robores” buscando trazer o maior número de blocos que não sejam pretos para o cofre.

Neste trabalho decidimos manter a estrutura do robô anterior que se mostrou robusta e aprimoramos com alguns detalhes, como a adaptação de alguns novos sensores e remoção de sensores antigos (será detalhado mais abaixo). Mas a principal mudança foi a construção de dois “braços”, sendo um de cada lado, fortemente travados de forma que fique mais fácil para o transporte de blocos de acordo com nossa estratégia (arrastar os blocos).

Para nossa estratégia foi necessário a utilização dos seguintes sensores:

- Dois Shaft-encoders: foi mantido do trabalho anterior, plugados em portas analógicas, para facilitar o movimento retilíneo do robô.

- Quatro sensores de toque: sendo dois adaptados na parte traseira e dois adaptados na parte frontal, um em cada braço do robô. Esses sensores foram plugados em portas digitais e servem para detectar a colisão do robô nas paredes do campo.

- Dois sensores ópticos: resgatados do trabalho prático 2, tais sensores foram usados para seguir as linhas pretas do campo e tabém para ajudar na orientação inicial do robô. Um deles foi plugado em porta analógica e um em porta digital, devido à falta de portas analógicas.

- Um sensor LDR: adaptado na parte interna do robô apontando para baixo, é o sensor responsável por detectar a luz de partida. Foi aproveitado do trabalho prático anterior e plugado em uma porta digital.

<POR UMA FOTO DE CADA SENSOR>

Nossa estratégia consiste em varrer o campo, tendo como base as linhas pretas e capturar o máximo de blocos possíveis, levando para o cofre, independente da cor. Apesar de nosso algoritmos de identificação de cores estar excelente e ter sido inclusive elogiado pelo professor e monitor, optamos por essa estratégia, pois acreditamos que levar vários blocos de uma vez, arriscando levar um preto, seria mais vantajoso do que perder tempo procurando bloco pelo campo e identificando suas cores. Acreditamos que com nossa estratégia podemos capturar mais blocos que o adversário, anulando a desvantagem de se levar um bloco preto.

Durante a execução do trabalho encontramos alguns desafios:

- Falta de portas analógicas.

- Fazer o robô se orientar de forma correta e encontrar a linha preta, uma vez que encontrar a linha é um ponto crucial em nossa estratégia.

- Fazer com que o robô coubesse em um cubo de 30cm.

- Fazer toda a trajetória pelo campo em apenas 1 minuto.

previa.zip

Esse trabalho, por ter sido um trabalho voltado para a competição deu ao grupo uma maior liberdade de tarefas a realizar, visando uma estratégia própria de controle do robô, o que foi muito interessante. Pudemos juntar todo o aprendizado dos trabalhos anteriores e aplicar nesse último trabalho.