Trabalho prático 2

O objetivo deste trabalho prático é a familiarização com sensores, pela construção, avaliação e processamento dos sinais medidos. Esses sinais, devidamente processados serão utilizados em algumas tarefas a serem realizadas pelo robô.

foram tomadas as decisões iniciais do projeto. Com os sensores em mãos verificamos as possibilidades de integração destes na estrutura do robô.

Foram feitos alguns testes básicos com a handyboard e os sensores, para verificar qual seria o comportamento desses. Aprendemos a utilizar as funções básicas para lidar com os sensores.

Experimentamos algumas montagens dos sensores na estrutura do robô. Verificamos se a localização dos sensores permitia coletar dados corretos para análise.

Foram realizados os primeiros testes efetivos para a realização das atividades. Foram apenas testes simples, pois o programa da handyboard não estava completo. Os testes não foram muito conclusivos, pois apresentavam valores bastante discrepantes uns dos outros. Isso nos levou a repensar o programa da handyboard.

Após uma análise mais detalhada sobre o programa da handyboard e realizadas as alterações devidas, refizemos os testes. Conseguimos bons valores, mas achamos que seria necessário algumas adaptações e uma calibração melhor.

Após mais algumas pequenas alterações no programa do robô, realizamos testes e calibração para a apresentação. O robô conseguia reconhecer as cores dos blocos corretamente e seguir. Apresentava alguns problemas para seguir a linha preta na hora de realizar as curvas, mas executava a tarefa. Quanto ao reconhecimento das luzes polarizadas não apresentava o comportamento desejado.

Tentamos realizar calibrações para alcançar os resultados desejados para a apresentação. Conseguimos obter alguns valores desejados, mas, ao carregarmos o programa na handyboard novamente, perdemos os valores adquiridos.

Não realizamos a apresentação na data prevista, pois o comportamento do robô não era o esperado. Como um dos sensores não apresentava a fiação adequada optamos por não apresentar. Já começamos a corrigir os defeitos para realizar uma nova apresentação suplementar.

Corrigimos os problemas apresentados na tarefa de seguir a linha preta e buscar a luz polarizada. Precisamos realizar apenas calibração.

A realização desse trabalho possibilitou o entendimento da utilização de sensores integrados ao robô, alcançando, dessa forma, o objetivo desejado. Pudemos verificar que os sensores possibilitam a realização de inúmeras tarefas mais complexas, interagindo com o ambiente e respondendo a estímulos externos e executando ações de acordo com os dados recebidos.

Durante o desenvolvimento do trabalho, pudemos verificar que uma boa relação entre leitura dos dados pelos sensores e que a ação executada posteriormente é essencial para a execução correta das tarefas desejadas. Uma vez que as decisões são tomadas com base em medidas discretas, é preciso ter valores confiáveis. Uma boa montagem e um bom posicionamento dos sensores na estrutura do robô auxilia bastante na qualidade das leituras, proporcionando melhores tomadas de decisões.

Documentação do Trabalho Prático 2

Robô identificando luz polarizada

Robô seguindo linha preta na mesa