Relatório
Sensor 1
100 dados adquiridos em 5 segundos. Peça branca de lego a 3 mm do sensor.
Montagem 1:
Com iluminação constante.
Montagem 2:
Com iluminação variável.
Montagem 3:
Com iluminação variável, os motores ligados e o robô suspenso.
Montagem 4:
Com iluminação variável, os motores ligados e o robô andando no chão.
Gráfico dos dados obtidos:
Montagem 5:
Colocamos o sensor a 3 mm de uma peça de lego, obtendo as respectivas medidas. Depois fomos afastando a peça, de 1 em 1 mm, obtendo cada conjunto de medidas para cada distância até 10 mm.
Gráfico dos dados obtidos:
Função aproximada da leitura do sensor pela distância do sensor à peça:
Observamos que a função que mais se adequa aos pontos obtidos é a função quadrática.
Melhor ajuste da curva:
y = a*x^2 + b*x + c
a = -4.42554 +/- 1.827 (41.29%)
b = 92.0843 +/- 25.78 (28%)
c = -233.759 +/- 85.4 (36.53%)
Sensor 2
Montagens idênticas ao do sensor 1.
Gráfico das montagens com a peça a 3 mm do sensor:
Gráfico das distâncias de 3 a 10 mm da peça ao sensor:
Função aproximada da leitura do sensor 2 pela distância do sensor à peça:
Observamos que a função que mais se adequa aos pontos obtidos é a função quadrática.
Melhor ajuste da curva:
y = a*x^2 + b*x + c
a = -4.45189 +/- 1.524 (34.23%)
b = 93.8647 +/- 24.9 (26.53%)
c = -233.132 +/- 83.78 (35.94%)
Observamos que o sensor 2 é mais exato que o sensor 1. Isso pode ser comprovado pelos gráficos e pelos erros obtidos nas funções de ajuste da melhor curva.
Programas
Programa utilizado para obter os dados do sensor e mandá-los para um terminal via porta serial.
Obtendo dados
Programa utilizado na apresentação.
Contém o programa de fazer o robô andar sobre a linha escura, o de calibração e identificação de cores, calibração dos motores e menu interativo.
Programa final do robô