Grupo 4 - MoU - Masters of Universe!

Bom… Começamos aqui uma longa história. Diferentemente da primeira vez, a primeira idéia para o segundo robô não fora a melhor que pensamos. O segundo trabalho portanto, não saiu “de primeira”.

Ao todo, foram 3 idéias, mas, por incrível que pareça, nem sempre uma próxima incrementava as técnicas do último. O objetivo principal: Fazer o robô desenhar 3 quadrados. Queriamos mais : Concêntricos.

Para este trabalho, era necessário fazer medições de translação e rotação, criar músicas e também fazer uma programação de modo que o robô se movesse para desenhar um quadrado em cartolina. Na HandyBoard, foram feitos menus com até 3 níveis (Exemplo: Realizar Medições→Acender Motores→60%).

- Os menus principais consistiram nos seguintes:

• Realizar Medicoes
• Audio
• Multitarefa
• Trajeto Quadrado

- As músicas implementadas foram:

• Tema do He-Man (Master of Universe)
• Tema do Tetris

Cada opção levava a um tipo de teste proposto.

A primeia idéia, utilizava grandes rodas, e começou com um relevante sucesso nas viradas. Para deslizar, foi utilizada uma rodinha de lego sem borracha. Assim, ela atuava como um roll-on, e fazia belas curvas. O problema era a redução: O robô não tinha muita força com pouca potência, e com muita potência era muito veloz.

O problema maior que o grupo enfrentou foi ter apostado na primeira idéia sem estipular um prazo limite para as coisas funcionarem. Aprendemos então a lidar com a resitência nesse trabalho: As mudanças tinham que serem feitas, e com urgência. A insegurança, era de desmontar tudo e montar algo até mesmo menos eficiênte que o primeiro.

A segunda idéia, utilizava correntes, outros tipos de todas, e um bom número de engrenagens (com o propósito de prover redução ao trabalho). Feita com um pouco mais de urgência (cerca de 4 dias antes da data de apresentação), se mostrou muito bom no controle de velocidade e fornecimento de torque. Mas, diferentemente do primeiro, não fazia boas curvas… A técnica para as curvas era a mesma: rodinhas de lego sem borracha, para atuarem como um roll-on. Contudo, o posicionamento das mesmas não foi favorável para o movimento, e o robô nos deixou bastante preocupados.

A terceira idéia surgiu de uma adaptação da segunda. Porque não distribuir um pouco mais a base, e colocar a roda 'roll-on' um pouco mais a frente? Sim! Fizemos isso, e perdemos todo o restante do nosso brinquedo [:(]. As estruturas estavam muito amarradas umas às outras. E, a um dia da apresentação, no laboratório da disciplina, detectamos o erro principal: Utilizamos nosso motor do jeito que ele chegou para o grupo: Com uma peça de lego colada com cola quente diretamente ao eixo. Um absurdo! A peça deixava a terceira idéia instável, porque para distribuir a base, aumentávamos o eixo e então tudo ficava “bambo”. Como se não bastasse, a pouco menos de 12 horas antes da apresentação (ainda no laboratório). O eixo descolou, e vimos todo o trabalho ir por água abaixo. A promessa ficou com o grupo: Vamos ser bem objetivos agora, e mostrar ao menos alguma coisa operacional na apresentação.

O nosso robô, como era de se esperar: Não estava pronto. Pedimos ao monitor e ao professor que nos déssemos mais alguns dias, porque, visívelmente, a curva de aprendizado de nosso grupo era mais demorada que os outros grupos.

Tivemos mais alguns dias para reconstruir tudo: E a idéia foi remover as correntes, e construir uma caixa de engrenagens nas laterais. Ficou bom. Muito objetivo (já que refizemos a parte do eixo do motor com tubo termo-retrátil) mas ainda assim, não conseguimos preparar as presílhas, o que acarretou em alguns problemas na re-avaliação.

Os gráficos de Translação e Rotação se encontram abaixo, juntamente com os valores Máximos, Mínimos e Médios listados abaixo:

Primeiro Gráfico: Translação

Potencia	Max	Min	Med
60	57.8	50	54.4
100	89.3	85.8	87.8
Gráfico

Segundo Gráfico: Rotação

Potencia	Max	Min	Med
60	94	89.3	93.4
100	94	86	90.5
Gráfico

Em breve, você verá aqui as fotos Por ora, temos um vídeo no YouTube (por obséquio, se for assistir, leia a descrição para mais detalhes)

Vídeo 1 - Trajeto Quadrado

Fotos Idéia 1

Fotos Idéia 2

Fotos Idéia 3

Documentação

Por fim, o trabalho foi avaliado, e o robô, ainda que um pouco instável, conseguiu “Quadradar” algumas vezes. Os testes mostraram de um certo ponto, até bastante eficiência. Mas na verdade, faltou um pouco de diálogo e, de certo modo, sorte também. Se tivéssemos detectado o problema no eixo com mais antecedência, talvez pudesse ter sido diferente