UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS
INSTITUTO DE CIÊNCIAS EXATAS
DEPARTAMENTO DE CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO

Cursos: Pós-Graduação em Ciência da Computação
Disciplina: DCC-911 Robótica Móvel

2o. Semestre de 2010
Professor: Mario Fernando Montenegro Campos (mario@dcc.ufmg.br)
Sala 4013 (ICEx)

O objetivo desta disciplina é dar aos alunos uma visão geral sobre os principais conceitos da robótica móvel. Serão abordados aspectos de locomoção, percepção, planejamento de trajetórias, localização e mapeamento. Espera-se que ao final da disciplina os alunos sejam capazes de entender esses conceitos bem como implementar pequenas aplicações em simuladores e plataformas reais e prosseguir no desenvolvimento projetos de pesquisa.

1. Introdução: histórico, aplicações, pesquisa
2. Arquiteturas: Dispositivos para atuação e sensoriamento, exemplos
3. Locomoção: Espaço de Configuração, Cinemática, Controle
4. Paradigmas de Programação: Deliberativo, Reativo, Comportamental, Híbrido
5. Localização e Mapeamento: Conceitos Básicos, Abordagens Probabilísticas
6. Planejamento de Caminhos: Algoritmos básicos, Campos Potenciais, Algoritmos baseados em grafos,
7. Plataformas de programação: Player/Stage, ARIA, ROCI
8. Cooperação entre Múltiplos Robôs: Conceitos básicos, algoritmos de coordenação

• Introduction to Autonomous Mobile Robots. Siegwart, R and Nourbakhsh, Intelligent Robotics and Autonomous Agents series, The MIT Press, Cambridge, MA, ISBN 0-262-19502-X.
• Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations. Howie Choset, Kevin M. Lynch, Seth Hutchinson, George Kantor, Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki and Sebastian Thrun. The MIT Press, 2005. ISBN-13: 978-0-262-03327-5.
• Probabilistic Robotics. Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox. The MIT Press, Cambridge, MA, 2005. ISBN-13: 978-0-262-20162-9.
• An Introduction to AI Robotics, Robin R. Murphy, The MIT Press, Cambridge, MA, 2000.
• Computational Principles of Mobile Robotics. Gregory Dudek and Michael Jenkin. Cambridge University Press, 2000
• Robotics: Robotics Modelling, Planning and Control, Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., Oriolo, G., 2nd Printing, 2009, Springer, ISBN: 978-1-84628-641-4
• The Robotics Primer, Maja J. Mataric. MIT Press , Cambridge, MA, 2007, ISBN: 978-0-262-63354-3