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Universidade Federal de Minas Gerais
Departamento de Ciência da Computação
Introdução à Robótica
Professor: Mário Fernando Montenegro Campos (mario@dcc.ufmg.br)
Monitor: Matheus Caldas Santos (matheuscs@gmail.com)
Trabalho Prático 1
Estrutura mecânica: Construção com LEGO e o HandyBug.
Data da apresentação/entrega: 05/09/2011
Objetivos:
Familiarizar o aluno com a Construção de estruturas mecânicas com LEGO e com os princípios de controle cinemático de um robô móvel.
Material para consulta:
- Diversos links na página do curso.
Instruções:
- Crie um site na Web para registrar suas idéias e experiências.
- O trabalho desenvolvido deve ser mostrado em funcionamento.
- O relatório deve ser entregue em formato html por e-mail para o monitor do curso e postado na página do grupo até a data de entrega.
Tarefas:
- Montar o HandyBug similar ao 9645 ([Martin] pg. 30-51) (improvise as peças que faltam no nosso kit; lembre-se que os motores já foram distribuidos em sala de aula)
- Controle PD - Utilize os sensores break-beam para construir shaft-encoders. Faça a montagem mostrada na Figura 5.9. Seção 5.2.3, exercícios 1 e 4.
- Montar uma caneta , marcador, etc. de tal forma que possa marcar a trajetória descrita pelo robô.
- Medir o erro de translação - Atuar os motores por um tempo constante e medir a distância percorrida para V = 20, 60 e 100.
- Medir o erro de rotação - Atuar os motores de forma que o robô gire 90 graus e medir o erro obtido para V = 20, 60 e 100. Sugestão: Monte uma vareta comprida horizontalmente sobre o robô.
- Tarefas a serem mostradas no dia da apresentação:
- Fazer o robô realizar uma trajetória quadrada de 30 cm x 30 cm por 3 vezes consecutivas.
- Fazer o robô realizar uma trajetória circular de raio 30 cm por 3 vezes consecutivas.
Obs. O robô deve desenhar as trajetórias numa cartolina ou papel kraft, colocado sobre a mesa. Cada grupo deve trazer sua própria cartolina ou papel kraft.