Trabalho Prático 1

Data da apresentação/entrega: 05/09/2011

Familiarizar o aluno com a Construção de estruturas mecânicas com LEGO e com os princípios de controle cinemático de um robô móvel.

• Art of Lego.
• Diversos links na página do curso.

1. Crie um site na Web para registrar suas idéias e experiências.
2. O trabalho desenvolvido deve ser mostrado em funcionamento.
3. O relatório deve ser entregue em formato html por e-mail para o monitor do curso e postado na página do grupo até a data de entrega.

1. Montar o HandyBug similar ao 9645 ([Martin] pg. 30-51) (improvise as peças que faltam no nosso kit; lembre-se que os motores já foram distribuidos em sala de aula)
2. Controle PD - Utilize os sensores break-beam para construir shaft-encoders. Faça a montagem mostrada na Figura 5.9. Seção 5.2.3, exercícios 1 e 4.
   
3. Montar uma caneta , marcador, etc. de tal forma que possa marcar a trajetória descrita pelo robô.
4. Medir o erro de translação - Atuar os motores por um tempo constante e medir a distância percorrida para V = 20, 60 e 100.
5. Medir o erro de rotação - Atuar os motores de forma que o robô gire 90 graus e medir o erro obtido para V = 20, 60 e 100. Sugestão: Monte uma vareta comprida horizontalmente sobre o robô.
6. Tarefas a serem mostradas no dia da apresentação:

• Fazer o robô realizar uma trajetória quadrada de 30 cm x 30 cm por 3 vezes consecutivas.
• Fazer o robô realizar uma trajetória circular de raio 30 cm por 3 vezes consecutivas.
  

Obs. O robô deve desenhar as trajetórias numa cartolina ou papel kraft, colocado sobre a mesa. Cada grupo deve trazer sua própria cartolina ou papel kraft.