Trabalho Prático 2

Introdução

O trabalho prático 2 consiste em criar um robô, utilizando peças Lego, capaz de descrever um trajetória circular e ser capaz de andar sobre os lados de um quadrado.

Para garantir a viabilidade das trajetórias descritas o robô deverá desenhar sobre uma cartolina seu trajeto.

Além disso, o robô deverá possuir leds e ser capaz de ligá-los em sequências aleatórias enquanto descreve qualquer trajetória.

Esse trabalho visa a familiriadade com a calibração de um robô. Como desta vez é permitida a utilização de rodas, o controle de potências em cada motor se torna mais trabalhoso. Tendo contato com os erros de calibração.

É objetivo também a programação multi-tarefa na Handyboard. Incluindo o aprendizado sobre a administração de processos.

Desenvolvimento

Inicialmente, propusemos o modelo utilizando dois motores e duas rodas. Cada motor seria associado ao movimento de cada roda.

Sua estrutura é pequena, apenas suficiente para suportar a handyboard, o conjunto de engrenagens e os motores.

O primeiro desafio encontrado foi manter o equilíbrio do robô durante seu deslocamento. Tentamos utilizar algumas próprias peças do Lego como sustentação, porém obtivemos problemas com grande atrito e controle da curva.

Por simplicidade e experiência do sucesso de grupos de anos anteriores, optamos pela utilização de um “Roll-on”. A razão pela escolha foi a capacidade de adaptar o movimento da curva em seu giro.

Após definida a estrutura suficiente para a locomoção, definimos a posição dos leds. Por existência de espaço adequado, optamos por montá-los acima do “roll-on”.

Soldamos os fios necessários às ligações e fixamos os leds juntos às peças do Lego. O espaço das próprias peças do Lego foram suficientemente satisfatórias para prender os leds e fixar o circuito.

Após fixarmos a estrutura, esta estava pronta para a etapa de calibração.

Calibração e Gráficos

Seguem as tabelas e gráficos obtidos durante a etapa de calibração.

Distâncias percorridas

Potência: 20%

Tempo	D1	D2	D3	D4	D5	D6	D7	D8	D9	D10
1s	8,5cm	8,7cm	8,5cm	9,0cm	8,9cm	8,1cm	9,2cm	9,3cm	9,6cm	9,7cm
2s	20,5cm	20,0cm	20,2cm	20,3cm	20,2cm	19,8cm	20,3cm	21,2cm	21,5cm	21,4cm
3s	29,5cm	29,8cm	28,2cm	29,0cm	27,9cm	29,6cm	29,4cm	29,2cm	29,5cm	29,1cm
4s	39,8cm	41,2cm	40,8cm	39,8cm	41,1cm	40,6cm	40,5cm	40,7cm	41,0cm	41,2cm
5s	49,3cm	51,3cm	50,8cm	50,7cm	49,9cm	50,7cm	49,0cm	51,2cm	50,5cm	50,4cm

Potência: 30%

Tempo	D1	D2	D3	D4	D5	D6	D7	D8	D9	D10
1s	14,5cm	15,5cm	14,8cm	16,0cm	14,9cm	15,8cm	16,1cm	15,3cm	14,8cm	15,2cm
2s	32,6cm	33,0cm	33,5cm	33,3cm	33,6cm	33,0cm	32,5cm	32,8cm	32,5cm	32,3cm
3s	50,0cm	49,5cm	49,6cm	50,1cm	49,0cm	50,6cm	51,1cm	49,6cm	50,2cm	52,0cm
4s	65,0cm	62,5cm	62,0cm	65,2cm	65,8cm	61,8cm	62,3cm	61,5cm	62,7cm	61,9cm
5s	83,6cm	85,5cm	84,1cm	86,5cm	86,3cm	83,5cm	83,7cm	84,2cm	86,0cm	85,5cm