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Trabalho Prático 2

Introdução

O trabalho prático 2 consiste em criar um robô, utilizando peças Lego, capaz de descrever um trajetória circular e ser capaz de andar sobre os lados de um quadrado.

Para garantir a viabilidade das trajetórias descritas o robô deverá desenhar sobre uma cartolina seu trajeto.

Além disso, o robô deverá possuir leds e ser capaz de ligá-los em sequências aleatórias enquanto descreve qualquer trajetória.

Objetivos

Esse trabalho visa a familiriadade com a calibração de um robô. Como desta vez é permitida a utilização de rodas, o controle de potências em cada motor se torna mais trabalhoso. Tendo contato com os erros de calibração.

É objetivo também a programação multi-tarefa na Handyboard. Incluindo o aprendizado sobre a administração de processos.

Desenvolvimento

Inicialmente, propusemos o modelo utilizando dois motores e duas rodas. Cada motor seria associado ao movimento de cada roda.

Sua estrutura é pequena, apenas suficiente para suportar a handyboard, o conjunto de engrenagens e os motores.

O primeiro desafio encontrado foi manter o equilíbrio do robô durante seu deslocamento. Tentamos utilizar algumas próprias peças do Lego como sustentação, porém obtivemos problemas com grande atrito e controle da curva.

Por simplicidade e experiência do sucesso de grupos de anos anteriores, optamos pela utilização de um “Roll-on”. A razão pela escolha foi a capacidade de adaptar o movimento da curva em seu giro.

Após definida a estrutura suficiente para a locomoção, definimos a posição dos leds. Por existência de espaço adequado, optamos por montá-los acima do “roll-on”.

Soldamos os fios necessários às ligações e fixamos os leds juntos às peças do Lego. O espaço das próprias peças do Lego foram suficientemente satisfatórias para prender os leds e fixar o circuito.

Após fixarmos a estrutura, esta estava pronta para a etapa de calibração.

Calibração e Gráficos

Seguem as tabelas e gráficos obtidos durante a etapa de calibração.

Distâncias percorridas

Potência: 20%

Tempo D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 D9 D10
1s8,5cm8,7cm8,5cm9,0cm8,9cm8,1cm9,2cm9,3cm9,6cm9,7cm
2s20,5cm20,0cm20,2cm20,3cm20,2cm19,8cm20,3cm21,2cm21,5cm21,4cm
3s29,5cm29,8cm28,2cm29,0cm27,9cm29,6cm29,4cm29,2cm29,5cm29,1cm
4s39,8cm41,2cm40,8cm39,8cm41,1cm40,6cm40,5cm40,7cm41,0cm41,2cm
5s49,3cm51,3cm50,8cm50,7cm49,9cm50,7cm49,0cm51,2cm50,5cm50,4cm


Potência: 30%

Tempo D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 D9 D10
1s14,5cm15,5cm14,8cm16,0cm14,9cm15,8cm16,1cm15,3cm14,8cm15,2cm
2s32,6cm33,0cm33,5cm33,3cm33,6cm33,0cm32,5cm32,8cm32,5cm32,3cm
3s50,0cm49,5cm49,6cm50,1cm49,0cm50,6cm51,1cm49,6cm50,2cm52,0cm
4s65,0cm62,5cm62,0cm65,2cm65,8cm61,8cm62,3cm61,5cm62,7cm61,9cm
5s83,6cm85,5cm84,1cm86,5cm86,3cm83,5cm83,7cm84,2cm86,0cm85,5cm


Translação Linear

10 cm

Tempo utilizado: 1,15s

10cm9,6cm9,7cm10,3cm10cm9,4cm9,8cm10cm9,7cm10,2cm


20 cm

Tempo utilizado: 2.15

20,2cm20,4cm20cm20,6cm20,5cm20,7cm20,5cm20,3cm20cm20,5cm


30 cm

Tempo utilizado: 3.05

30,4cm30cm30,6cm30,2cm29,9cm29,8cm30,3cm30,2cm31cm30,7cm

Rotações

(Fixado -40% em um motor para fazer a curva)

Potência: 80%

Tempo D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 D9 D10
1s93867973797979657082
2s162179179186188188191193201215
3s338336333331320318316314310306
4s397399393383407411411442445448


Potência: 60%

Tempo D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 D9 D10
1s56616568798286878789
2s170173175177185187193195197199
3s273282287296294300308312269278
4s387390393394397408413416417421

Rotações Definidas

Ângulo: 30 graus Tempo utilizado: 0.6s

32303327352528303230

Ângulo: 60 graus Tempo utilizado: 0.8s

60556870526457596056

Ângulo: 90 graus Tempo utilizado: 1.1s

939097829610090879099

Documentação

documentacao_tp2.pdf

Código

tp2-codigo.tar.gz