Trabalho Prático 1


Estrutura Mecânica de locomoção sem o auxílio de rodas: Prototipação com LEGO™, utilizando o controle de atuadores por meio da HandyBoard

Primeira tentativa (3 Set)

Desde o início tentamos criar uma estrutura de movimentação via pernas. No nosso caso, colocamos quatro: cada um dos dois motores girava um par de pernas laterais ao mesmo tempo, girando uma engrenagem que liga as duas. Para ocorrer o movimento, as pernas dianteiras estariam posicionadoas com uma defasagem (na engrenagem) com relação as traseiras.

Figura 1: Início da Montagem

Figura 2:Primeira montagem das pernas

Figura 3:Como dito, um mesmo motor gira ambas as pernas de um mesmo lado

Segunda tentativa (8 Set)

Visto que nossa montagem inicial apresentava problemas de estabilidade (depois de alguns passos as pernas desmontavam…) resolvemos tentar outra estratégia: continuaríamos a usar pernas, mas desta vez o robô “pularia” utilizando o atrito com a superfície.

O robô anda (pula) mas ainda há alguns problemas, o principal: ele não anda em uma trajetória retilínea (entretanto, consegue andar os 15 cm em menos de 1 minuto).

Figura 4: Nova versão do robô

Figura 5: Montagem inicial das pernas: repare que há peças de lego entre as pernas que “barrar” o movimento da engrenagem, isso foi utilizado para criar o “baque” que fará o robô pular

Figura 6: Visto por baixo, utilizamos as peças de cremalheiras para gerar mais atrito com o chão

O relatório do projeto pode ser visto no arquivo abaixo:
trabalho_pratico_1.pdf

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