Prévia da Competição
Introdução
O objetivo da prévia é agregar no robô todas as estratégias e soluções já implementadas (teoricamente) nos trabalhos práticos anteriores e demonstrar que o mesmo é capaz de participar funcionalmente da competição. Entre as atividades que o robô deve ser capaz de executar, cita-se a calibração em menos de um minuto, inicialização automática após o sinal da luz de partida, orientação a partir da luz polarizada, coletar blocos distribuídos pelo campo e levá-los até a base, subir e descer uma rampa e, por fim, desligar-se automaticamente após 60 segundos.
O Robô Fênix
Diante de todas as dificuldades que nosso robô enfrentou durante a última semana, não poderia haver um nome mais apropriado para ele: Fênix. Como se não bastasse as conexões ruins e o robô ter ficado estático após a luz de partida na quinta-feira (10/12), tivemos problemas com a HandBoard na sexta-feira (11/12). Apesar disso, esta segunda-feira (14/12) nosso robô “ressurgiu das cinzas” e, além de estar com conexões seguras, está apto a participar da competição de terça-feira (15/12).
O Projeto de Construção
Sobre a parte mecânica, o robô apresenta a mesma base do robô apresentado no trabalho prático 3. Quando a parte eletrônica, o robô dispõe basicamente do mesmo conjunto de sensores utilizados anteriormente. Entretanto, todas as conexões foram refeitas de modo que eles ficassem mais seguras (diminuindo a possibilidade de que elas se soltassem ou provocassem um curto-circuito). O sensor de deslocamento foi desativado por dois motivos: ele não agregaria grandes vantagens em nossa estratégia e não havia mais portas disponíveis na HandBoard.
As três figuras ilustram o robô. Após cada uma, há uma breve descrição sobre ela.
Vista superior do robô. Pode-se verificar a qualidade das conexões realizadas entre os sensores/atuadores e a HandBoard.
Vista frontal do robô. Ao centro, vêem-se os olhos do robô: o sensor de luz polarizada e o sensor para identificar cor de blocos.
Vista inferior do robô. Podem-se identificar os sensores para seguir linha preta e o sensor de luz de partida. Além disso, vê-se o tato do robô: seis sensores de toque, sendo quatro distribuídos nas quinas do robô e dois localizados sob suas garras (identificar a rampa).
A Estratégia
Durante a construção, optamos por um robô forte (alto torque), porém lento (baixa velocidade). Por isso, a trajetória que o nosso robô realiza é curta (não dá tempo de percorrer grandes distâncias em 60 segundos). Além disso, desenvolvemos vários algoritmos (alinhar-se à parede, seguir linha preta, subir rampa, etc). Entretanto, o tempo de tivemos foi suficiente apenas que o algoritmo de alinhar-se à parede (utilizando os sensores de toque) fosse eficiente.
Dessa maneira, a estratégia do nosso robô é simples. Conforme mostra a figura acima, o robô se desloca ao redor de seu campo e retorna à base, sempre com o auxílio dos sensores de toque. Durante a prévia, essa estratégia se mostrou eficaz.