Depois de uma atuação discreta em sua primeira missão (TP0), em que cumpriu com seu objetivo, mas saiu danificado, Robocop está de volta. Agora mais robusto e determinado a conquistar seu objetivo: Cumprir com louvor as ordens do capitão Mário.

Robocop aprendeu com suas pequenas falhas anteriores e pretende agora destruir o seu grande vilão Dr. Pouco Tempo que conta com a ajuda de seu parceiro Sr. Trabalho Árduo e sair ileso e pronto para novas missões.

Na primeira reunião a plataforma com rodas já havia sido construída, com os motores já montados. Definimos que o robô teria 3 rodas, 2 delas traseiras e cada uma recebendo potência de cada um dos motores, e 1 roda dianteira estilo “carrinho de supermercado”. Um motor era o motor do kit lego e outro motor é do tipo DC.

Robocop já era capaz de se movimentar, mas de forma descontrolada. A handy-board ainda não havia sido inserida no robô.

• adquirir outro cabo de conexão de motor na handy-board, para conectar motor DC na handy-board ;
• estudar funcionamento da handy-board;
• estudar o Interactive C para programação da handy-board;
• compra de materiais ( papel kraft, fita 3M, caneta marca texto).

• motor do lego tem menor potência que motor DC;
• algumas peças com pouca fixação e robustez;
• saber onde colocar a caneta marca texto que mostra a trajetória do robô;
• saber como definir as potências dos motores tendo em vista que possuem potências diferentes ( isso faz parte, inclusive, dos testes de calibração).

• para colocar a caneta marca texto o mais próximo possível do eixo das rodas traseiras, substituir uma das peças que formavam a base do robô por outras duas peças LEGO menores com uma abertura entre eles e inserir nessa abertura a caneta;
• usar os motores com potência baixa, para poupar as baterias.

Incapaz de realizar as tarefas designadas.

Demos início a construção do programa que usaríamos para calibrar o motor. Embora tivéssemos estudado a handy-board e o Iteractive C tivemos alguns problemas de inexperiência com seu uso, mas isso pode ser considerado normal.

Como a construção do programa foi via internet decidimos não testar a execução do programa no robô.

• Robô ainda com problemas de robustez;
• algumas peças começaram a apresentar problemas de desgaste;
• não sabíamos como trabalhar com os leds.

• substitiur roda dianteira que era estilo supermercado por “roll-on”, popularmente conhecido por “rolon”;
• mudar estrutura do robô para melhorar robustez;
• alterar menu do programa controlador do robô.

Ainda incapaz de realizar movimentos, mas pronto para testes de calibração.

Após as devidas modificações nas estruturas e a instalação do “rolon”, pode-se dizer que o robô chegou a sua versão final, agora robusto e capaz de realizar movimentos de rotação sem problemas.

O menu também está concluído e para que esta missão seja cumprida com louvor, faltam apenas os testes de calibração. A falta de bateria da handy-board impossibilitou a realização de todos eles, mas os primeiros círculos e linhas já foram desenhados no papel kraft.

• Tínhamos apenas 2 LEDs;
• Função dos LEDS aparentemente deficiente;
• Falta de bateria da handy-board.

• Pegamos outros LEDS e resistências;
• Recarregar handy-board;
• procurar alternativas para o funcionamento correto da função dos LEDS.

Completamente pronto para testes.

Última reunião realizada para o trabalho.

Foi realizada a etapa de testes de calibração. Primeiramente foram feitos testes para encontrar as potências proporcionalmente iguais para os motores no intuito de fazer com que o robô se movesse retilineamente. Para isso, manteve-se a potência máxima de um motor enquanto diminuia-se gradativamente a do outro até que encontrou-se um ponto de equilíbrio (38% para o Motor DC e 96% para o motor LEGO). Percebeu-se que com essas potências o robô seguia uma trajetória mais retilínea o que favoreceria a realizações dos demais testes.

Para estes testes foram utilizadas potências de 60% e 100% (com 30% o robô praticamente não andava) proporcionais aos valores de equilíbrio citados acima.

As tabelas e o gráfico abaixo são relativos a calibração dos movimentos de translação.

No gráfico seguinte temos essa série de pontos. O eixo x representa o tempo em segundos, e o eixo y a distância em centímetros.

Gráfico tempo x distância para potência 100%.

No gráfico seguinte temos os valores das tabelas para potência de 60%. O eixo x representa o tempo em segundos, e o eixo y a distância em centímetros.

A seguir, realizou-se testes em que dadas as distâncias (através do potenciometro) que o robô deveria se mover, mediu-se as distâncias reais. Esses dados se encontram na tabela abaixo.

O gráfico abaixo representa os valores das tabelas acimas:

As tabelas e o gráficos abaixo são relativos a calibração dos movimentos de rotação.

Gráfico de testes sobre as rotações com 100% de potência:

Para potência de 60%, obteve os seguintes resultados expostos na tabela abaixo:

A seguir, realizou-se testes em que dadas os ângulos (através do potenciometro) que o robô deveria se mover, mediu-se os ângulos reais. Esses dados se encontram na tabela abaixo.

• Tínhamos apenas 1 LED. Os outros que pegamos estavam queimados;

• Tentar comprar a tempo outros LEDS e resistências;

Completamente pronto para apresentação.

Código TP1

:cursos:introrobotica:2008-2:grupo8:relatorio.pdf