Robocop: O Início

Cumprir com as exigências do comandante Mário e executar o TP0 corretamente.

Obter forma robusta. (Concluída)

Adaptar forma física às exigências da tarefa. (Concluída)

Execução em diferentes ambientes. (Concluída)

Aprimorar forma estética e física. (Concluída)

No início do trabalho(Primeira Tentativa), construímos um robô simples constituído por uma plataforma com rodas e apenas um motor para nos familiarizarmos com o LEGO. Como a especificação do Trabalho Prático 0 não permite este tipo de implementação, construímos um novo robô(Segunda Tentativa) seguindo as instruções corretamente. Entretanto, nosso robô ainda não realizava curvas e, dessa forma, não cumpria um dos objetivos do TP0. Para resolver tal problema, tentamos construir um dispositivo (Terceira Tentativa). Todas estas tentativas serão detalhadas a seguir. As fotos das etapas se encontram no fim dessa página.

Durante a reunião realizada no sábado(24/08), decidiu-se implementar a idéia anteriormente discutida: utilizar apenas 1 motor, o do LEGO, em uma das rodas traseiras com o objetivo de favorecer a trajetória curvilínea.

A outra roda traseira teria uma dificuldade maior na rotação devido a ausência de tração. Dessa forma, esta teria um atrito maior com a superfície e funcionaria como uma espécie de âncora para que o robô pudesse realizar uma curva visando o objetivo da tarefa(TP0).

Por sua vez, as rodas dianteiras não possuíam motor e estavam montadas de tal forma que elas pudessem fazer curvas. Como nessa tarefa a trajetória é conhecida, elas estavam fixas em uma determinada posição visando o objetivo do trabalho.

Como a especificação do trabalho não permite que o robô seja constituído por apenas uma plataforma com rodas, um novo Robocop foi criado de acordo com essas instruções.

Decidiu-se que a nova construção possuiria “patas” para locomoção. Para isso, teve-se que elaborar uma espécie de eixo - construído através de engrenagens do Almoxarifado LEGO - que interligasse todas as patas. Dessa forma, Robocop pôde se locomover atendendo às especificações do Trabalho Prático 0, porém, ainda faltava um objetivo: Realizar curvas.

A idéia principal para a conclusão total deste trabalho era de acoplar ao robô um dispositivo que ao ser ligado mudasse a direção da trajetória. Este é composto por um motor DC, dado pelo monitor Paulo, e peças LEGO. Este motor é conectado ao “controle remoto” do LEGO para acioná-lo. Dessa forma, o motor responsável pela locomoção é ligado ao “controle remoto” do LEGO e ao atingir certo ponto da trajetória retilínea ele é desconectado do controle e o motor responsável por trajetórias curvilíneas é conectado e acionado. Ao terminar a curva, este é desconectado e aquele reconectado a fim de terminar a trajetória. Assim sendo, o robô será capaz de cumprir com o trajeto proposto pelo Trabalho Prático 0.

As dificuldades encontradas durante todas as tentativas citadas acima estão listadas abaixo:

• No início do trabalho, foram utilizadas pilhas velhas o que limitava a eficiência do motor. Ao passo que elas foram substituídas por novas, o motor passou a ter uma potência muito maior o que fez com que algumas peças fossem desmontadas. Para resolver tal problema, reforçou-se a estrutura do robô.
• A parte mecânica do robô foi a que mais gerou dificuldades em todo o trabalho. Com mais experiência nesta área, o integrante Diógenes teve excelentes idéias.

Fotos de Todos os Robôs

Relatório do TP0

Art of Lego