void main(){

    int id;

    id=start_process(Menu());

    start_process(LerStop(id));

}



void Menu(){

    ao();

    printf("\nAperte Start\n");

    start_press();

    MenuPrincipal();

}





void LerStop(int id)

{

    stop_press();

    printf("\nEncerrando....\n");

    ao();

    kill_process(id);

    id=start_process(Menu());

    start_process(LerStop(id));

}









void MenuPrincipal()

{

   int opcao,opcaoant=-1, finaliza=0, i, encerrou=0;

   char tarefa[6][13];

   tarefa[0]="Calibra Cor";

   tarefa[1]="Detecta Cor";

   tarefa[2]="Segue Linha";

   tarefa[3]="Segue Luz";

   tarefa[4]="Linha e Blocos";





   printf("Grupo 2 - Automatos \n");

   sleep(2.);

   printf("Selecione uma tarefa \n");

   sleep(.5);



   InicializarLed();



   while(((!stop_button())&&(!finaliza)))

   {

      opcao=knob()/52;



      sleep(.1);



      if ((opcao!=opcaoant)||encerrou)

      {

          printf("Escolha tarefa: %d-%s\n", opcao, tarefa[opcao] );

          encerrou=0;

      }

      

      if (start_button())

      {



         if (opcao == 0 )

         {

            MenuCalibraCor();

            encerrou=1;

         }         

         if (opcao == 1 )

         {

            while (!stop_button())

            {

               sleep(0.1);

               DetectaCor(1);

            }

            encerrou=1;

            opcao=-1;

         }

         if (opcao == 2 )

         {



            tone(255.0,2.0);

            encerrou=1;

            opcao=-1;



         }

         if (opcao == 3 )

         {

            SigaLuz();

         }

         if (opcao == 4 )

         {



            opcao=-1;

         }

         sleep(.2);

      }



      opcaoant=opcao;

   }



}