Objetivos: Montar um robô que, sem fazer usos de rodas e esteiras como forma de tração consiga se locomover 30 cm em no máximo 4 minutos.

O robô tropeço 1.0 foi montado sem maiores desafios e conseguiu superar os 30 cm no primeiro teste. Ele possui três pares de pernas cujos movimentos são sincronizados de forma a manter sempre manter a oposição entre a posição das pernas das extremidades e a do meio, e também dos dois lados do robô.

Figura 1: Robô visto pelo lado esquerdo.

Figura 2: Robô visto pelo lado direito.

O mencionado acima faz com que ele sempre esteja apoiado em três de suas pernas sendo uma em um dos lados e duas no lado oposto, o que faz com que um plano de apoio sempre esteja definido e seja paralelo ao chão.

As pilhas estão localizadas na parte de baixo do tropeço de forma a manter um baixo centro de gravidade dando mais estabilidade e reduzindo o risco de quedas. Figura 3: Robô visto por trás

O sistema de engrenagens é simples apresentando uma única redução de 24 para oito. as 2 engrenagens que localizam-se nas laterais na parte frontal do robô estão ligadas ao sistema de redução através de um eixo e essas duas se ligam às demais engrenagens que fornecem o movimento das pernas através de um sistema de correia desenvolvido para maximizar a superfície de contato entre está e as demais engrenagens, como pode ser vísto nas figuras 1 e 2, alem disso o robô apresenta um par redundante de correias.

Figura 4: Vista angulada do sistema de redução do robô