Nos reunimos no laboratório, onde discutimos as diversas idéias pensadas ao longo da semana. Iniciamos a construção de dois protótipos:

1. Um robô “quadrado” que a cada “passo” cairia sobre um de seus lados, em um movimento semelhante a uma rotação.
2. Um robô com uma base interna, onde ficaria o motor e as engrenagens e uma parte externa. Ele andaria movimentando primeiro a parte externa e em seguida a interna, e assim sucessivamente.

O protótipo da segunda idéia acabou mostrando-se mais interessante e a primeira idéia foi descartada. Depois de passar a tarde inteira “brincando” de Lego, foi possível ver, durante a noite, o robô movimentando-se pela primeira vez.

Foi identificado um pequeno problema durante a movimentação do robô: duas engrenagens não estavam bem encaixadas, fazendo com que esporadicamente uma “deslizasse” sobre a outra, o que prejudicava a movimentação do robô, além de fazer um barulho desagradável.

Na parte da manhã, resolvemos o problema identificado no dia anterior, tornando a movimentação do robô mais suave. Pela tarde, tiramos fotos e filmamos o nosso robô em ação. O material será publicado em breve…

Fotos publicadas na seção TP0, em breve serão acrescentados os vídeos do robô.

Neste primeiro trabalho prático, deve-se construir um robô, sem qualquer tipo de inteligência, cujo objetivo é percorrer uma distância de 30 centimetros em menos de 4 minutos, sem utilizar rodas ou esteiras. Após a tentativa frustrada de construir um robô “cubo”, chegamos ao modelo atual.

O motor movimenta um sistema de engrenagens e correntes que realiza a redução de velocidade e transmissão do movimento para quatro rodas cujos eixos estão presos à parte superior do robô. Presa à extremidade de cada uma das rodas está uma carcaça com a mesma altura que a estrutura interna e que realiza um movimento circular em relação à estrutura interna quando o motor é acionado.

O robô se move da seguinte forma: O movimento das rodas faz com que hora hora a estrutura interna e hora a externa toquem o solo. Entre o instante em que cada uma das estruturas toca o solo as rodas fazem um giro de 180º e uma estrutura se desloca em relação à outra uma distância igual à distância entre o eixo das rodas e o ponto em que a carcaça se prende a elas. É um movimento semelhante ao de uma velhinha com um andador: num momento a velhinha se apoia no andador e se desloca em relação a ele, noutro ela se apoia no chão e move o andador para frente.

Nosso maior problema foi devido ao encaixe de engrenagens. Enquanto estávamos montando a estrutura inicial, e não havia carga, as engrenagens transmitiam o movimento corretamente, mas quando a estrutura final foi montada e os esforços sobre a estrutura eram bem maiores, vimos que o encaixe entre duas engrenagens não era ideal, elas estavam muito distantes uma da outra. Quando a força era muito grande, os dentes de uma escapavam dos dentes da outra, fazendo um barulho de tec-tec-tec-tec-tec-tec-tec-tec. Para isso tivemos que desmontar parte do robô e trocar essa engrenagem por outras que dessem o contato necessário.

Outro problema que tivemos foi que, tentando encaixar a caixa de baterias sobre o robô, apertamos o botão de liga com a carcaça imobilizada, rompendo uma corrente em um lugar muito inacessível. Foi necessário desmontar o robô quase todo para poder juntar os elos rompidos novamente.

Abaixo seguem algumas fotos do maravilhoso, moderno e, a primeira etapa rumo a construção do Humanoide da UFMG Clique nas imagens para expandí-las.

Fotos
Superior	Inclinada	Superior
Lado	Detalhe da parte interna	Detalhe da parte interna
Detalhe da parte interna	Detalhe do motor	Detalhe da parte interna

Filme do robô em movimento:

• Vídeo no YouTube.

• Versão de download.

Documentação do Trabalho