1. Fazer WANDO acompanhar a parede a uma distância fixa
2. Fazer WANDO achar a melhor trajetória a partir de uma mapa dado

WANDO não apresentou modificações mecânicas em relação ao último trabalho. Apenas os shaft encoders foram adicionados em um eixo secundário do robô, diferente do eixo da roda. Esse eixo girava a uma velocidade mais rápida do a roda, porém ainda a uma velocidade mais baixa do que a ideal. em relação ao barulho do motor esquerdo, ele continuou nesse TP. O grupo ainda não identificou a causa do problema, talvez seja o próprio motor sozinho. No próximo TP tentaremos resolver de uma vez por todas.

Durante a execução do trabalho prático, alguns desafios surgiram:

• Fazer WANDO seguir corretamente a parede. Nosso grupo foi o único a usar um LDR para medir a distância com relação a parede. Além disso, o algoritmo usado era fator determinante para o sucesso ou fracasso da missão. Entre os vários disponíveis, o algoritmo de Controle PD foi o que apresentou melhor resultado.
• A orientação do robô no teste do WaveFront era crucial. WANDO podia ter 4 orientações diferentes (leste,oeste,norte,sul) e cada uma dessas orientações exigia um código diferente.
• O mapa do WaveFront possuía uma “parede” em suas extremidades. Ou seja, toda a lateral do array era um obstaculo. Isso a principio não chega a ser um problema, anão ser que não esteja ciente disso, o que de fato aconteceu. Todos os nossos testes iniciais utilizavam um array [2×2] , ou seja, todas as celulas eram obstaculos e WANDO sempre dava runtime error. Ao se descobrir isso, aumentamos o grid e tudo funcionou beleza. Foi preciso ainda uma calibração de distância percorrida tanto na reta quanto em curvas.

Quando a HandyBoard é ligada, a tela LCD exibe o nome do robô (Wando) e TP3. Depois, é possível selecionar, com a utilização do knob e do botão start, a opção desejada. O botão stop volta ao menu. As opções novas são:

• Segue Parede Proporcional
• Segue Parede Gentle
• Segue Parede Hard
• WaveFront

Vários testes foram executados, a fim de se medir a a eficiencia dos algoritmos executados de seguir parede.

Gráfico do algoritmo de 3 estados. Bastante parecido com o do livro

Gráfico do algoritmo Hard turn. Claramente há curvas muito mais bruscas

O código em IC encontra-se aqui :cursos:introrobotica:2007-2:grupo1:tp3robotica.zip

Video no YouTube: http://www.youtube.com/watch?v=JqcSXmEp8dc

WANDO foi bastante eficiente em relação aos outros grupos no quesito WaveFront. Ao seguir a parede, foi apenas mediano, porém ainda assim conseguiu completar o percurso sem ALGUM problema. No WaveFront, WANDO foi bastante deterministico, eficiente e rápido, com curvas perfeitas e posição final idem. Esse TP foi bastante importante porque nos proporcionou um nível a mais de integração de WANDO com o ambiente, através do shaft enconder. Com isso, foi possivel não só comandar WANDO para uma posição mas também ter um feeddback para ver se de facto ele foi para lá e, a a partir disso, escolher qual a ação de controle cabível no momento.

As respostas das questões do livro propostas na especificação estão no pdf abaixo:

:cursos:introrobotica:2007-2:grupo1:RoboticaTP3.pdf