Montar um robô capaz de seguir uma linha preta no chão

O WANDO usado no trabalho prático 1 foi completamente desmontado e montado denovo, dessa vez usando rodas em vez de esteiras. Além disso, um roll-on foi colocado na ponta. Os sensores opticos foram instalados na parte traseira de WANDO. O código de WANDO seguiu os padrões do livro, com a normalização e o algoritmo de controle.

Durante a execução do trabalho prático, alguns desafios surgiram:

• Fazer WANDO descobrir a cor de um objeto era bastante difícil, uma vez que o sinal de saída do sensor era extremamente dependente da distãncia em valores milimétricos.
• Não só a distância influenciava, mas também a rugosidade do objeto, ou seja a superfície do objeto.
• Foi preciso de uma calibração para que WANDO pudesse realizar seu trabalho com vigor frente ao inimigo LUZ.

Quando a HandyBoard é ligada, a tela LCD exibe o nome do robô (Wando) e TP2. Depois, é possível selecionar, com a utilização do knob e do botão start, a opção desejada. O botão stop volta ao menu. As opções são:

• Identifica Cor: WANDO identifica a cor do objeto que se opoe em seu caminho
• Música: a HandyBoard toca a música.
• Movimento: O robo se desloca para frente com potencia pre-definida
• Segue linha preta: WANDO segue uma linha preta
• Testes Sensor: WANDO testa seus sensores e imprime os resultados

Vários testes foram executados, a fim de se medir a relação entre distância, cor e sinal de saída.

Neste teste, medimos o sinal de saida do robo para diferentes distancias e cor de objeto

Legenda: Sensor1/Sensor2

Neste segundo experimento, foram feitas várias medidas de saída do sensor em função da distância a um mesmo objeto. A partir daí, foi tirado a média para cada distância e traçado o gráfico a seguir. Esse gráfico, além de ter os dados coletados, possui a curva de regressão quadrática que melhor se ajusta

O código em IC foi divido em quatro arquivos:

• principal.ic: Responsável por mostrar o menu e tratar as entradas na HandyBoard (knob e botões start e stop).
• music.ic: Possui o método responsável por tocar a música.
• movimento.ic:Move Avante
• motor.ic: Neste arquivo há os métodos ligaMotores e desligaMotores. Quando o motor é ligado/desligado, a potência é aumentada/diminuida aos poucos.
• Sensor.ic:Funções do sensor
• Bibliotecas Auxiliares

:cursos:introrobotica:2007-2:grupo1:TP2_Fonte.zip com o código fonte.

Videos de Wando no YouTube:

http://www.youtube.com/watch?v=bOO5T3E-z4o

http://www.youtube.com/watch?v=e-xJoh6uqKc

http://www.youtube.com/watch?v=2o-KBZPyjfE

Versão final:

Com este trabalho prático, foi possível perceber as reais dificuldades na implementação de um sensor, tratamento dos dados, e os tipos de sensores opticos

Relatório :cursos:introrobotica:2007-2:grupo1:RoboticaTP2.pdf