Montar um robô capaz de seguir uma linha preta no chão
O WANDO usado no trabalho prático 1 foi completamente desmontado e montado denovo, dessa vez usando rodas em vez de esteiras. Além disso, um roll-on foi colocado na ponta. Os sensores opticos foram instalados na parte traseira de WANDO. O código de WANDO seguiu os padrões do livro, com a normalização e o algoritmo de controle.
Durante a execução do trabalho prático, alguns desafios surgiram:
Quando a HandyBoard é ligada, a tela LCD exibe o nome do robô (Wando) e TP2. Depois, é possível selecionar, com a utilização do knob e do botão start, a opção desejada. O botão stop volta ao menu. As opções são:
Vários testes foram executados, a fim de se medir a relação entre distância, cor e sinal de saída.
Neste teste, medimos o sinal de saida do robo para diferentes distancias e cor de objeto
COR/Distãncia | 4mm | 8mm | 16mm |
---|---|---|---|
Azul | 11/102 | 154/200 | 218/234 |
Branco | 10/57 | 137/169 | 210/223 |
Verde | 53/91 | 145/200 | 218/236 |
Vermelho | 13/79 | 144/169 | 212/228 |
Legenda: Sensor1/Sensor2
Neste segundo experimento, foram feitas várias medidas de saída do sensor em função da distância a um mesmo objeto. A partir daí, foi tirado a média para cada distância e traçado o gráfico a seguir. Esse gráfico, além de ter os dados coletados, possui a curva de regressão quadrática que melhor se ajusta
O código em IC foi divido em quatro arquivos:
:cursos:introrobotica:2007-2:grupo1:TP2_Fonte.zip com o código fonte.
Videos de Wando no YouTube:
http://www.youtube.com/watch?v=bOO5T3E-z4o
Com este trabalho prático, foi possível perceber as reais dificuldades na implementação de um sensor, tratamento dos dados, e os tipos de sensores opticos
Relatório :cursos:introrobotica:2007-2:grupo1:RoboticaTP2.pdf