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Trabalho Prático 2

Objetivo principal

Montar um robô capaz de seguir uma linha preta no chão

Decisões e desenvolvimento

O WANDO usado no trabalho prático 1 foi completamente desmontado e montado denovo, dessa vez usando rodas em vez de esteiras. Além disso, um roll-on foi colocado na ponta. Os sensores opticos foram instalados na parte traseira de WANDO. O código de WANDO seguiu os padrões do livro, com a normalização e o algoritmo de controle.

Desafios

Durante a execução do trabalho prático, alguns desafios surgiram:

Funcionamento

Quando a HandyBoard é ligada, a tela LCD exibe o nome do robô (Wando) e TP2. Depois, é possível selecionar, com a utilização do knob e do botão start, a opção desejada. O botão stop volta ao menu. As opções são:

Testes

Vários testes foram executados, a fim de se medir a relação entre distância, cor e sinal de saída.

Teste 1

Neste teste, medimos o sinal de saida do robo para diferentes distancias e cor de objeto

COR/Distãncia 4mm 8mm 16mm
Azul 11/102 154/200 218/234
Branco 10/57 137/169 210/223
Verde 53/91 145/200 218/236
Vermelho 13/79 144/169 212/228

Legenda: Sensor1/Sensor2

Teste 2

Neste segundo experimento, foram feitas várias medidas de saída do sensor em função da distância a um mesmo objeto. A partir daí, foi tirado a média para cada distância e traçado o gráfico a seguir. Esse gráfico, além de ter os dados coletados, possui a curva de regressão quadrática que melhor se ajusta :cursos:introrobotica:2007-2:grupo1:CurvaDistancia.jpg

Código

O código em IC foi divido em quatro arquivos:

:cursos:introrobotica:2007-2:grupo1:TP2_Fonte.zip com o código fonte.

Multimídia

Videos de Wando no YouTube:

http://www.youtube.com/watch?v=bOO5T3E-z4o

http://www.youtube.com/watch?v=e-xJoh6uqKc

http://www.youtube.com/watch?v=2o-KBZPyjfE

Versão final:
tp2-img009.jpg tp2-img003.jpg
tp2-img008.jpg tp2-img005.jpg tp2-img002.jpg

Conclusão

Com este trabalho prático, foi possível perceber as reais dificuldades na implementação de um sensor, tratamento dos dados, e os tipos de sensores opticos

Relatório :cursos:introrobotica:2007-2:grupo1:RoboticaTP2.pdf