Prévia

A execução dos objetivos da prévia necessitaram que fosse alterada a estrutura física do robô. A fim de tornar possível o apanhamento de bloco de isopor e posterior movimentação, com o mesmo sob o controle do robô, foi necessário introduzir uma estrutura física para conter o bloco. Acrecentou-se então uma estrutura em formato de “U”.

De modo a minimizar os efeitos dos erros de odometria ou localização, aumentamos a largura total do robô. Deste modo, aumentou-se também o recipiente para conter blocos.

Adicionou-se também bumpers nas laterais dianteira e traseira do robô, totalizando quatro, como pode ser visto na figura abaixo. Os bumpers evitam que o robô trombe lateralmente contra a parede.

O sensoriamento do novo robô é feito através de três LDR's, dois sesnores de toque, 2 shaft-encoder's e um sensor optico (diodo-fototransistor).

Um LDR está posicionado para o chão e está sistuado na parte debaixo do robô, como pode ser visto na figura a segir. Este LDR tem a funcionalidade de verificar o instante o qual é dado início da partida, ou seja, quando ocorre um pulso de luz da lâmpada situada na superfície do campo.

Os outros dois LDR's estão situados nas laterais do robô, na parte superior, orientados na posição horizontal. Estes LDR's têm a funcionalidade de verificar a orientação do robô no início da partida. A foto abaixo demonstra a estrutura física de um LDR do lado direito do robô.

Os sensores de toque são utilizados para detectar tombadas na parede (desativando os motores) e para orientar o robô. Na foto abaixo, pode-se ver um sensor de toque do robô.

Os shaft-encoder's são utilizados, logicamente, para odometria. É utilizado um algoritmo de controle proporcional para as duas rodas. A referência da roda esquerda é a posição a qual o robô deve se movimentar e a referência da roda direita é a´posição da roda esquerda. Não utilizamos um algoritmo de controle proporcional derivativo porque utilizamos encoder's de hardware da Handy Board, os quais não possuem medição de velocidade.