Grupo 1
Robô: Wando
Membros
- Fábio Markus N. Miranda
- fabiom[arroba]gmail.com
- Ciência da Computação
- 2005041208
- Guilherme Colodetti G. Silveira
- guilhermecgs[arroba]yahoo.com.br
- Engenharia de Controle e Automação
- 2004016749
- Marco Túlio Sousa Costa
- mmarcottulio[arroba]gmail.com
- Ciência da Computação
- 2005041577
- Paulo Roberto Lafetá Ferreira
- paulo.lafeta[arroba]gmail.com
- Ciência da Computação
- 2005041631
Journal
Trabalho Prático 0
24 de agosto: Primeira reunião. De inicio, ficamos um tempo testando a estrutura e as peças do Lego. Após um tempo “brincando”, criamos dois protótipos de robô. Ao final do dia, chegamos na versão 0.5 do robô do TP0.
27 de agosto: Decidimos reestruturar o nosso robô. Assim, surgiu a versão final com 6 pernas, mais consistente e com um andar mais firme que o anterior.
29 de agosto: Testes finais, filmagem e fotos da nova estrela: Wando.
Trabalho Prático 1
7 de setembro: Testado a handyboard e os motores. Começamos a construir o novo Wando com uma roda na frente e duas atrás. Desenvolvido também boa parte do código da handyboard com menu e acionamento dos motores.
15 de setembro: Segunda versão do robô Wando, utilizando esteiras.
19 de setembro: Última versão do Wando, com os ajustes finais na potência dos motores. Também foi executado os testes, filmamos e fotografamos o robô.
Trabalho Prático 2
2 de outubro: Nesta primeira reuniao comecamos a adaptar o Wando do TP1: retiramos suas esteiras e o refizemos com duas rodas traseiras e um roll-on. Alem disso, fizemos uma interface no codigo para testar os sensores.
11 de outubro: Foi feito diversos testes com os sensores variando a iluminacao, distancia, cor, etc. Feito tambem a interface do robo que identifica as cores dependendo de sua distancia e tambem colocamos o Wando para andar seguindo a linha preta.
15 de outubro: Fizemos os ultimos testes e os exercicios pedidos na especificacao.
Trabalho Prático 3
31 de outubro: Dos tópicos propostos na especificação do trabalho fizemos os dois primeiros neste dia, o que envolvia tanto exercícios teóricos quanto práticos. Dentre os exercícios práticos, fizemos os testes variando as resistências do sensor e instalamos um sensor óptico na lateral do robô para que ele ande seguindo a parede.
5 de novembro: Foi feito o controle PD e a montagem utilizando os sensores break-beam para construir os shaft-encoders.
6 de novembro: Implementado o algoritmo Wavefront para realizar o controle deliberativo.