Compilando Programas de tempo real para o Xenomai
Para compilar programas que rodam sobre a plataforma de tempo real Xenomai é necessario setar algumas configurações durante o processo de compilação. Segue exemplo de compilação a partir de comando no terminal:
Codigo para compilar: rt_atitude.zip
$ xeno-config –xeno-cflags
$ xeno-config –xeno-ldflags
$ export CFLAGS=`xeno-config –xeno-cflags`
$ export LDFLAGS=`xeno-config –xeno-ldflags`
/* Compilação conforme desejado */
$ gcc $CFLAGS $LDFLAGS -lnative -lrtdk -o i2c.o -c i2c.c
$ gcc $CFLAGS $LDFLAGS -lnative -lrtdk -o giroscopio.o -c giroscopio.c
$ gcc $CFLAGS $LDFLAGS -lnative -lrtdk -o bussola.o -c bussola.c
$ gcc $CFLAGS $LDFLAGS -lnative -lrtdk -o motores.o -c motores.c
$ gcc $CFLAGS $LDFLAGS -lnative -lrtdk -o acelerometro.o -c acelerometro.c
$ gcc $CFLAGS $LDFLAGS -lnative -lrtdk -o main.o -c main.c
$ gcc $CFLAGS $LDFLAGS -lnative -lrtdk -lm -o teste main.o acelerometro.o
$ giroscopio.o bussola.o i2c.o motores.o
$ export LD_LIBRARY_PATH=/usr/xenomai/lib