%O Thesis
%9 PhdThesis
%F pio06observacao
%A Luiz de Souza Pio, José
%T Observação Dinâmica Cooperativa
%I Universidade Federal de Minas Gerais
%X Nos dias atuais, devido ao aumento dos conflitos internacionais e da violência urbana, é cada vez mais comum a utilização de sistemas de segurança projetados como uma rede de câmeras com o objetivo de monitorar ou controlar o fluxo de pessoas ou veículos. Nesta tese aborda-se o problema da observação do movimento de objetos de interesse em um espaço monitorado por sensores visuais. Este problema é aqui denominado de 'Observação Dinâmica Cooperativa' O objetivo principal é a obtenção da informação visual para o posicionamento das câmeras visando a observação da trajetória de objetos de interesse que se movimentam no ambiente monitorado. Nesse contexto, a observação compreende a identificação e o rastreamento dos alvos e suas trajetórias; a dinâmica refere-se à capacidade de mobilidade das câmeras, provida a estas por meio de robôs móveis; e a cooperação caracteriza-se pelo posicionamento das câmeras promovido pelo planejamento e troca de informações entre estas por meio de um sistema de comunicação em rede. É proposta uma metodologia cuja idéia principal é a identificação dos objetos e de suas trajetórias, levando ao conseqüente posicionamento das câmeras por meio de um esquema de planejamento de posição e cooperação entre os membros do sistema. A metodologia está dividida em três módulos principais: o rastreamento de alvos, o planejamento de posição e o reconhecimento e associação entre informações visuais obtidas por diferentes câmeras. O rastreamento é realizado por meio de filtro de partículas distribuído que associa, em tempo real, a informação visual da cor dos alvos com os seus movimentos. O planejamento de posição das câmeras é executado por meio da avaliação de uma função de observação sujeita a imposição de restrições visuais e do ambiente. O reconhecimento e associação entre objetos e trajetórias observados por câmeras distintas é conduzido por meio de uma adaptação do Algoritmo Expectativa-Maximização. A metodologia é avaliada sob o aspecto tecnológico e de cenário. Um conjunto de experimentos reais é sistematicamente realizado, garantindo robustez suficiente para a adaptação e implementação da metodologia em sistemas de segurança com visão distribuída
%U pio06observacao.pdf
%D 2006