Nomad 200

O Nomad 200 é robô móvel fabricado pela Nomadic Technologies. Ele se move através de um mecanismo de synchro-drive, possuindo um motor para direcionar as rodas (que são 3, alinhadas) e outro para movê-las. A sua torre é independente da base, o que permite que ela seja girada independentemente da movimentação da base.

O controle do robô é feito por um sistema multiprocessador com memória compartilhada, onde o processador principal é um Pentium Pro de 200 MHz com 64 MB de memória, utilizando o sistema operacional Linux. Os outros processadores executam tarefas específicas (controle dos sensores, motor, etc.) e estão localizados no barramento, compartilhando a mémoria com o processador principal. O robô pode ser controlado a partir de qualquer máquina externa, pois ele está conectado à rede do DCC através de um link ethernet sem fio. O Nomad possui uma bilioteca de funções que permite o desenvolvimento de programas para o controle do robô. Além disso, há um software com uma interface gráfica bem interessante que permite a simulação e execução de programas e o controle do Nomad a partir de uma estação de trabalho.

Acoplado ao Nomad, existe um braço mecânico (lift mechanism) de três estágios que é montado na parte de trás do robô e que permite que sejam feitas diversas tarefas de maipulação.

Além disso, o robô possui diversos sensores:

• Contato (Sensus 100): ao redor da base do Nomad estão localizados 20 sensores de pressão (bumpers) que detectam o contato com outros objetos;
• Sonar (Sensus 200): no alto da torre estão localizados 16 unidades de sonar independentes, que conseguem detectar objetos situados a distância de 15 cm a 6,5 metros;
• Infra-Vermelho (Sensus 300): na parte de baixo da torre estão localizados 16 sensores infra-vermelhos, utilizados na detecção de objetos situados próximos ao robô (0 a 60 cm);
• Visão (Sensus 460): O Nomad possui um sistema básico de visão composto de um frame grabber colorido, 1 câmera RS-170 (apesar da foto ao lado mostrar duas), drivers para linux e bibliotecas de processamento de imagens.