Trabalho Prático III

Familiarizar o aluno com sensores, pela construção, avaliação e processamento dos sinais medidos. Esses sinais, devidamente processados serão utilizados juntamente o desenvolvimento de técnicas de controle para a realização das tarefas pelo robô.

• Construção de sensores ópticos ativos: Contrução de sensores ópticos ativos a partir de pares led/foto-diodo.

• Caracterização do sensor: Coleta e análise dos dados enviados pelos sensores, geração do gráfico dos dados adquiridos, no qual devem constar o valor médio e o desvio padrão das medidas

• Influência da distância e cor do objeto: Coleta e análise dos dados enviados pelos sensores para os mesmos objetos em diferentes distâncias.

• Contrução de sensores diferenciais.

O robô construído deverá ser capaz de:

• Utilizando o sensor diferencial, o robô deverá demonstrar que sabe localizar e mover-se em direção à fonte de luz especificada no menu.
  

• O robô deverá demonstrar que consegue seguir linhas marcadas no campo de competição. Para isso deverá utilizar os sensores ópticos contruídos.
  

• O robô deverá locomover-se seguindo uma das linhas pretas da mesa de competição no laboratório sobre a qual estarão blocos de isopor coloridos.

• O robô tomará ações com base na cor do bloco identificado. A ação correspondente ao bloco será selecionada no menu. Por exemplo: Bloco Azul → vire à direita 90 graus; Bloco Amarelo → vire à esquerda 90 graus; Bloco Vermelho → Pare; Bloco Verde → Siga em frente por X segundos.

Segue linha preta e detecta cores

• Simple Feedback Control
• Shaft-encoders

O robô construído deverá ser capaz de:

• Algoritmo seguidor de paredes (Wall Following).
• Controlador PD para seguir linha reta por X segundos.

Procura luz polarizada