Objetivo: O robô construído deve ser capaz de locomover-se sobre a plataforma e encontrar blocos, levando-os de volta ao seu ponto de partida.

Idéias: O robô foi construído pensando-se em, à medida que o mesmo se move pelo campo, acumular os blocos adquiridos em um compartimento central.

Versão Inicial

Sensores utilizados: O robô utiliza um total de 10 sensores, descritos a seguir:

• O robô utilizou 2 sensores óticos para identificar as linhas pretas no campo. Uma das estratégias de locomoção foi a de o robô seguir essas linhas, coletando os blocos presente nelas e voltando à base. Esses sensores também servem pra identificar a luz de partida no chão, que acende dando o comando inicial ao robô.
• Nas extremidades do robô, 4 sensores de toque indicam o contato de alguma parte do robô com alguma parede da plataforma.
• Nas rodas, 2 shaft encoders auxiliam na medição do quanto cada roda gira, o que ajudou a contabilizar a distância percorrida com cada uma. Isso serve de controle tanto para que o robô gire, quanto para que ande em linha reta.
• Na parte traseira do robô, 2 LDRs foram colocados com filtros óticos polarizantes. Esses filtram permitem a passagem de luz polarizada em apenas um sentido. Um foi colocado com uma rotação de 90° em relação ao outro, para que a luz polarizada da base seja identificada por apenas um. Assim, se o outro identificar, é porque o robô está na outra base. Isso ajuda o robô a tomar a decisão de, ou ir para a outra base, ou ficar na que está.

As próximas fotos mostram a montagem dos sensores:

Segunda Versão