GRUPO 3 - Breakway Builders - Competição

• Douglas Martins

• Elerson Rubens

• Rodrigo Maffra

• Roger Melo

O propósito deste trabalho foi a implementação de uma estratégia para pontuar na competição. Basicamente o campo da competição consiste em duas áreas separadas por uma ponte, em que cada área um adversário irá iniciar. Cada área possui uma base, na qual o respectivo robô inicia a competição, prisões, 4 torres e 1 rei. Ganha-se pontos ao derrubar torres adversárias ou capturando o rei adversário (representado por um bloco de isopor vermelho ou amarelo).

A estratégia se baseia em dar partida assim que a luz de partida for acionada, girar até encontrar a luz polarizada (horizontal ou vertical), ir em direção à luz polarizada e alinhar o robô com a parede utilizando sensores de toque. Em seguida ir emdireção à ponte passando entre as torres, evitar a queda da ponte utilizando sensores de nível(“bigodes”) que detectam quando o robô se aproxima de uma de suas estremidades, parar entre as torres do adversário com base no número de counts do shaft enconder, girar até encontrar a luz polarizada do campo adversário, acionar o ventilador enquanto gira de forma que possa derrubar as torres de isopor do adversário, e manter esse comportamento até passar os 60 segundos da competição.

A rampa inclinada da competição impos um desafio para nosso robo utilizado no TP3. Para superarmos esse problema, mantivemos o chassis do robo ( montagem do motor e engrenagens) e alteramos a estrutura superior, retirando a catapulta e substituindo rodas pequenas por maiores para superar a inclinação da rampa. Outra alteração após as mudanças acima citadas, foi a troca de uma engrenagem para proporcionar uma redução de três vezes a anterior, pois mesmo com a estrutura nova, o robo não possuia forças para subir a rampa. Após isso, o robo teve sucesso nesta tarefa.

Montagem utilizada para o TP3

Montagem utilizada para a competição

Para identificação da luz de partida, um sensor LDR pequeno foi utilizado. O sensor fica dentro do robo, apontado para baixo para captar a luz proveniente do campo. Durante a competição, o robo aguarda essa luz para iniciar suas tarefas e a contagem de tempo(60 segundos)

A luz polarizada é muito util para orientação do robo no campo de competição. Para isso utilizamos dois sensores LDR e realizamos a montagem de um sensor de luz diferencial. Esse sensor, antes localizado na parte dianteira do robo, foi movido para a parte traseira, para facilitar a tarefa de seguir para frente. Isso porque quando o robo encontra a luz, sua direção apontada para a rampa do campo de competição.

Após direcinar-se para frente no campo, o robo necessita alinhar-se precisamente com a ponte. Isso é realizado através de dois sensores de toque localizados na traseira do robo. O funcionamento desse passo é bem simples, o robo vai de ré até a parede e fica consertando até que os dois sensores de toque estejam precionados.

Passado os passos de direcionamento e alinhamento, o robo segue em direção a ponte para realizar a travessia. Para realizar essa tarefa sem cair da ponte, equipamos o robo com dois sensores de nível (apelidados de bigodes) para que o robo reconheça os limites da ponte. Caso o limite da ponte seja detectado, o robo volta um pouco, gira levemente para fora da beira e continua sua trajetoria. Esse método foi utilizado porque tivemos muitas dificuldades em instalar sensores para seguir linha, pois o robo ficou alto e por isso esses sensores tornaram-se ineficientes.

Após o robo passar a ponte, ele necessita derrubar as torres inimigas. Para facilitar essa tarefa, equipamos o robo com um ventilador na parte traseira. Com isso quando o robo identifica que está no campo adversário (feito através da identificação da luz polarizada do campo) esse liga o ventilador e gira até acabar o tempo da partida, de forma a tentar derrubar o maximo de blocos possíveis.

Ventilador em ação: http://youtu.be/0wX6u1EIV7g

Mantivemos um sensor de proximidade (LED+sensor LDR) no robo, porém não utilizamos esses sensor em nossa estratégia.

Para derrubar as torres com maior eficiencia, o robo possui um parachoque dianteiro no alto.

Traseira do robo

Frente do robo

Apesar de o robô não ter conseguido completar seu objetivo em todas as rodadas da competição, acreditamos que foi implementada uma estratégia simples e objetiva proporcionando bons resultados com o 2º lugar na competição. Apesar dos resultados satisfatórios tivemos várias dificuldades, como o posicionamento de sensores para seguir linha (substituidos pela estratégia de seguir rampa mencionada anteriormente) devido a necessidade de atravessar a ponte. Também foi necessário o alinhamento do robô com a parede devido ao erro gerado pela tarefa de encontrar a luz polarizada, além disso para subir e descer a rampa da ponte foi necessária a substituição de diversas partes do robo inclusive a troca das rodas pequenas por maiores implicando na necessidade de calibrar novamente a maioria funcionalidades que o robô já realizava. Este e também os trabalhos anteriores, apesar de bem trabalhosos, nos proporcionaram uma experiência única.

Primeiro Turno:

Primeira Partida - Primeiro Turno

Segunda Partida - Primeiro Turno

Segundo Turno:

Primeira Partida - Segundo Turno

Segunda Partida - Segundo Turno

Final:

Primeiro Round - Final

Segundo Round - Final

Terceiro Round - Final

competicao.zip