Trabalho Prático 3

Data de entrega: 28/09/2010
Data da apresentação: 14/10/2010

Familiarizar o aluno com sensores ópticos e técnicas básicas de controle.

Conhecimento básico da linguagem C e noções de eletricidade básica.

• The Handy Board Technical Reference, Fred Martin.
• Manual do IC.
• Código C. Bibliotecas do IC para serial.
• http://www.handyboard.com/. Página da Handy Board.
• The 6.270 Robot Builder’s Guide
• Mobile Robots - Inspiration to Implementation, Jones & Flynn.

1. Registre seus experimentos, os principais problemas encontrados, a solução adotada e o desempenho dessa solução (onde ela atende e onde ela não atende e porquê);
   
2. Todos os códigos desenvolvidos devem ser disponibilizados na página do grupo;
   
3. Gráficos e tabelas obtidos, bem como as explicações solicitadas em cada exercício (devem ser breves e objetivas), devem ser entregues juntamente com os programas, e também disponibilizados na página do grupo.
   
4. Na página do curso e na página da Handy Board existem várias bibliotecas que podem ser utilizadas na execução do trabalho. Entretanto, é interessante

fazer referência às bibliotecas utilizadas e se possível descrever os principais problemas (e as suas soluções) encontrados durante a utilização das bibliotecas.

Antes de ler os exercícios, leia cuidadosamente as seções 3.6 a 3.8 e 5.1 a 5.2. Como você irá observar, os exercícios utilizam basicamente o seu robô com pequenas modificações. Seja cuidadoso na aquisição dos dados e produza gráficos explicativos, com legendas e unidades nos eixos. Seja disciplinado na utilização de metodologia científica.

1. Utilizando sensores ópticos. Seção 3.6.5, exercícios 1 e 2, utilizando um potenciômetro para ajustar a resistência do item 1.
   
2. Simple Feedback Control. Seção 5.1.3, exercícios 1 a 4, utilizando um sensor óptico para “medir” a distância à parede (conforme Seção 3.6.5, exercício 4), em vez do “bend-sensor” utilizado nos exemplos do Capítulo 5.
   
3. Controle PD. Faça a montagem mostrada na Figura 5.9. Seção 5.2.3, exercícios 1 e 4. Utilize os sensores break-beam para construir os shaft-encoders.
   
4. Controle Deliberativo. Implemente e teste o algoritmo Wavefront para realizar o controle deliberativo. Um exemplo de código para o algoritmo encontra-se WaveFront. Mais informações podem ser obtidas no livro Introduction to Robotics, McKerrow, p 431-478 ou em sites como CMU. Use células de tamanho 30cm x 30cm (paviflex do piso).
   

**Todos os itens devem ser documentados na página do grupo; os itens abaixo devem ser apresentados no dia:

1. Seção 5.1.3: Itens 1, 2 e 4.
   
2. Seção 5.2.3: Itens 1 e 4.
   
3. Para o algoritmo Wavefront serão fornecidos, no dia da apresentação, a posição dos obstáculos e a posição inicial e final desejadas. Seu programa deve receber esses parâmetros como entrada.