Trabalho Prático 2

Objetivos propostos do Trabalho Prático 2:

• Avaliação dos erros de atuação, portanto realização do controle da trajetória por meio de calibrações nas potências dos atuadores;
• Realização de progamação multi-tasking da Handy Boardy;

Divisão do processo de construção da solução do problema proposto

Briefing

Seguimos praticamente a ordem dos objetivos propostos ao trabalho prático, inicialmente cuidamos de implementar uma estrutura mecânica que atendesse aos nossos objetivos iniciais: fazer o robô se movimentar. Posteriormente a esse passo primordial, fomos implementando meios de conseguir uma otimização quanto a estrutura mecânica inicial, como o melhoramento das reduções, a retirada de certas peças que aumentam a inércia do robô, esquema de fiação ente outras melhorias que vão surgindo à medida do desenvolvimento do projeto. A idéia que sempre foi mantida em mente foi: construir um modelo simples, leve e robusto, talvez por manter a risca a questão de robustês, fomos tentados a realizar algo que não dever ser feito. Isso nos custou um belo puxão de orelha no dia da apresentação, passar cola-quente em certas peças do Lego Dacta. Aqui repito com todas as letras o jargão de programas sensacionalistas de domingo : NÃO REPITAM ISSO EM CASA.
Bem voltando à linha de desenvolvimento, após chegarmos a uma conclusão de estrutura mecânica parcialmente definitiva, salvo alterações posteriores que embelezam o projeto e não mudam a base nem a idéia básica, passamos à fase da programação das ações do robô, ou a progrmação das rotinas na Handy Boardy. Mas essa programação foi realizada em paralelo com as calibrações dos atuadores. Imaginem ter de determinar a distância sem odômetro, determinar uma forma de realização de curva para a execução de círculo. Pois então essa tarefa foi realizada por meio de aferições diretamente realizadas, e depois passadas para o script do programa. Talvez essa foi a tarefa mais exaustiva realizada pelo grupo. Após coletados os dados, registramos os erros, e estimamos via regreção linear os resultados médios apresentados pelo robô, e posteriormente deixmaos o nosso código multi tasking, acionando aleatoriamente um conjunto de 4 LEDS. Tivemos a felicidade de um dia antes da apresentação, estar com o projeto finalizado. Minutos antes dessa apresentação ainda como um “tira teima” realizamos um teste daquilo que deveria ser realizado pelo robô. Para nossa alegria a trajetória quadrada foi realizada com um erro bem pequeno, e também para a trajetória circular.

Na apresentação …

Para nossa maior surpresa, na apresentação a trajetória quadrada, mais parecia um polígono convexo. Repetimos várias vezes a rotina, mas mesmo assim os erros persistiam. Quando de em mais um teste voi la, as trajetórias ficaram certas, a quadrada e a circular, salvo pequenos erros de 1 a 2 cm. Mas em suma, o robô foi capaz de realizar uma trajetória fechada quadrada com 30cm de lado, e uma trajetória circular com aprox. 25cm de raio.

Resumo das etapas do desenvolvimento

1. Início da implementação da estrutura mecânica básica, ou seja uma estrutura que pelo menos garantisse a movimentação do robô, dando início ao envolvimento com o problema proposto.

1. Melhorias na estrutura mecânica, aqui destacando a redução de engrenagens, e a utilização de um Rolon de desodorante para ser a roda livre, a qual foi fixada na dianteira

1. Detalhe da redução

Lay-Out

1. Programação das rotinas que o robô iria relizar, com as devidas calibragens, para a realização de uma trajetória fechada e quadrada com 30cm de lado e para a trajetória circular fechada de 25cm de raio.
2. Finalmente implementamos o paralelismo no projeto. A idéia da demonstração se consistia basicamente em acender um grupo de 4 LEDS, aleatoriamente ao mesmo tempo em que o robô realizava as tarefas nas trajetórias.

Relatório: trabalho_pratico_2.pdf
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