Prévia da competição final

A prévia para a competição tem o objetivo de demonstrar as habilidades do robô e comprovar que ele possui condições de participar ativamente da competição final. É necessário demonstrar as tarefas básicas para desempenhar uma participação efetiva no dia da competição.

Optamos por adotar uma estratégia simples para a competição. Como são apenas 60 segundos para desenvolver a estatégia numa batalha na competição, não temos tempo a perder com tarefas complexas. Como temos 2 motores pouco potentes, que não conseguimos impor muita velocidade sem perder força, verificamos que o robô demora cerca de 55 segundos para realizar o trajeto saindo da base, percorrendo metade do campo e voltando à base. Portanto, não temos tempo suficiente para chegar à base adversária e retornar a nossa própria base. Decidimos, pois, realizar apenas o trajeto de meio campo, seguindo a linha preta delimitadora no campo, retornando à base, coletando os blocos encontrados pelo caminho, que estejam sobre a linha preta.

Para o robô desenvolver corretamente a estratégia adotada, realizamos mudanças na sua estrutura. As mudanças visam a possibilitar o robô executar as tarefas definidas.

• Há um sensor ótico embaixo do motor, para posibilitar o reconhecimento do início da batalha quando a luz na base for acesa e, também, para reconhecer a linha preta delimitada no campo;
• Há um sensor ótico na lateral do robô, para possibilitar o robô seguir a parede, com o algoritmo de Wall-following;
• Há dois sensores break-beam, para os shaft encoders, um para cada roda, que possiblitam realizar um melhor controle para o deslocamento do robô;
• Há um sensor diferencial com 2 LDRs, utilizados para o reconhecimento das luzes polarizadas e, assim, realizar a orientação do robô no campo;
• Há quatro sensores de toque, dois na frente e dois atrás da estrutura do robô, que são utilizados para sua correta orientação.

O robô realizou corretamente as tarefas previstas na nossa estratégia. Conseguiu recolher os blocos que estavam sobre a linha preta na nossa metade do campo e colocá-los na nossa base. Acreditamos que temos chances de competir ativamente pelo título da competição com nossa estratégia simples.

Código do programa para a prévia/competição