Depois de momentos de descontrole, Robocop retorna com seus controles apurados, melhorando sua performance para aniquilar seus inimigos, controladamente!

Realizar as tarefas que envolvem Shaft Encoders, sensores ópticos e de toque.

Instalação dos sensores: de toque, óptico (para identificação da luz), de identificação de paredes (óptico) e shaft encoders; e criação de algoritmos para correta utilização destes sensores.

• Decisão das localizações dos sensores;
• Marcar nova reunião para testes do algoritmos construídos.

Incapaz de realizar as tarefas designadas.

Com os algoritmos elaborados, iniciou-se a fase de testes dos sensores, já que estes estão corretamente instalados no robô (ver fotos, abaixo).

• Alguns algoritmos com certas deficiências.

• Observou-se que no livro[1] haviam informações sobre os algoritmos de Wall Following with Gentle Turn e os que utilizam shaft encoder;
• Dificuldade na interpretação dos algoritmos que utilizam os shaft encoders;
• Mudança do algoritmo de wall following e de identificação de parede (através dos sensores de toque) para correção de algumas deficiências.

Realiza grande parte das tarefas corretamente, faltando apenas a de shaft encoder.

Nesta última reunião, compreendeu-se o uso correto dos shaft encoders e criou-se o algoritmo para realização da tarefa relacionada a este controlador.

• Decidiu-se conectar os shaft encoders nas portas digitais, já que a biblioteca do Interactive C (encoder.c) implementa as funções relacionadas a estes controladores.

Executando todos as tarefas.

Após a realização deste trabalho prático, o grupo conseguiu compreender o funcionamento dos shaft encoders e das técnicas básicas de controle e colocá-los em prática no Robocop. Além disso, o grupo aprimorou o conhecimento sobre os sensores ópticos (já utilizados em trabalhos anteriores) e familiarizou-se com os sensores de toque. Dessa forma, o grupo cumpriu com os objetivos propostos por este trabalho prático.

Abaixo se encontram as fotos das localizações dos sensores de toque, ópticos e shaft encoders.

Localização dos Sensores

Localização do Shaft Encoder

Comprovação do bom funcionamento do algoritmo de shaft encoder

Na foto acima, observe que os shaft encoders possuem leituras muito próximas (mesmo número de pulsos) para um determinado tempo de movimento, o que comprova que o controle das potências dos motores foi realizada com sucesso através da monitoração dos shaft encoders.

Abaixo se encontram os vídeos em que Robocop realiza a tarefa de seguir em linha reta utilizando os shaft encoders, para comprovar o bom funcionamento dos sensores e algoritmo. Robocop Ação com Shaft Encoders

Códigos TP3

Relatório TP3

[1] MARTIN, Fred G. Robotic Explorations. New Jersey: Prentice Hall, 2001.