Trabalho Prático 0

1. Desenvolver um dispositivo mecânico com LEGO que possa se locomover de uma maneira inovadora, onde “inovadora” significa uma forma diferente de uma simples plataforma com rodas ou esteiras.
2. O robô deverá percorrer uma distância de pelo menos 30 cm em um tempo menor que 4 minutos.

Inicialmente, tivemos a idéia de fazer o robô se locomover através da estruturas semelhantes à patas. Para criamos essa estrutura utilizamos a proposta apresentada em sala de aula que pode ser visualizada nas imagens das primeiras versões do robô apresentadas na secção seguinte. Foi necessário reduzir a rotação do motor para aumentar seu torque. Além disso, utilizamos uma roda na ponta das “pernas” para aumentar a aderência. O objetivo inicial já tinha sido alcançado: o robô era capaz de se locomover.

O segundo passo foi aumentar o número de “patas”. Passamos de somente duas para quatro e depois para oito tentando aumentar a estabilidade dos movimentos. Utilizamos eixos e correntes para fazer com que todas as “patas” movimentassem simultaneamente. Com oito “pernas”, no entanto, a corrente deslizava muito e, portanto, acabamos por deixá-lo com somente 3 pares de “pernas”. Todo esse trabalho foi realizado no dia 22/08.

No dia 23/08 o sistema de pernas móveis foi descartado. Fizemos uso de uma nova tecnologia de locomoção com “pernas fixas” como mostram as imagens da versão final do robô. Como essa nova abordagem o robô ganhou mais estabilidade e eficiência em seus movimentos: com o mesmo “esforço” ele era capaz de percorrer distâncias maiores.

Partimos, no dia 24/08, para os detalhes finais do robô. Reforçamos toda a estrutura e aumentamos a redução do motor (necessário graças ao peso extra da estrutura) para 120:1. Para evitar que a corrente deslizasse, colocamos 1 par de corrente de cada lado do robô ligando suas “pernas”. Chegamos, assim, a versão final do robô.

O robô criado atende às exigências de construção e é capaz de percorrer os 30 cm em menos de 4 minutos. Além disso, o robô é estável e graças as reduções realizadas é capaz de empurrar pequenos obstáculos presentes em sua rota.

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